机械制造及其自动化这样毕业论文--轮式移动机器人的结构设计.docVIP

目 录 1 前言··························································（2） 2 机构的驱动方案设计········································（5） 2.1 机器人运动方式的选择··········································（5） 2.2 轮式机器人驱动方案设计········································（9） 2.2.1轮式机器人驱动轮组成······································（10） 2.2.2轮式机器人转向轮组成······································（11） 2.2.3电机选择··················································（12） 2.2.4减速机构的设计············································（17） 2.2.5变速箱体、前车体及电池箱··································（18） 2.2.6后减震及前减震机构········································（19） 2.2.7车轮和轮毂················································（20） 3 传动机构、执行机构的设计及受力分析····················（23） 3.1 传动机构的设计················································（23） 3.2 执行机构的设计················································（24） 3.3 机器人受力分析及如何保证加速度最优····························（24） 4 轮式移动机器人的运动学分析······························（26） 4.1 轮式式机器人的运动学建模······································（26） 4.2 阿克曼约束的机器人运动模型····································（29） 5 轮式移动机器人的运动控制系统设计·······················（32） 5.1 控制系统硬件设计 5.2 控制系统软件设计··············································（34） 5.2.2上位机控制系统软件设计····································（34） 5.2.3下位机控制系统软件设计····································（34） 6 结论··························································（36） 参考文献·························································（37） 致谢······························································（38） 1 前言 移动机器人的研究始于上世纪60年代末期，随着计算机技术、传感器技术以及信息处理技术的发展，移动机器人已被广泛应用于工业、农业、医疗、保安巡逻等行业。机器人技术的发展，它应该说是一个科学技术发展共同的一个综合性的结果，也同时，为社会经济发展产生了一个重大影响的一门科学技术，它的发展归功于在第二次世界大战中，各国加强了经济的投入，就加强了本国的经济的发展。另一方面它也是生产力发展的需求的必然结果，也是人类自身发展的必然结果，那么人类的发展随着人们这种社会发展的情况，人们越来越不断探讨自然过程中，在改造自然过程中，认识自然过程中，实现人们对不可达世界的认识和改造，这也是人们在科技发展过程中的一个客观需要。 国外对于移动机器人的研究起步较早，日本是开发机器人较早的国家，并成为世界上机器人占有量最多的国家，其次是美国和德国。进入90年代，随着技术的进步，移动机器人开始在更现实的基础上，开拓各个应用领域，向实用化进军。前苏联曾经在移动机器人技术方面居于世界领先的地位，俄罗斯作为前苏联的继承者，在机