安川机器人说明书.pdf

MOTOMAN 保守教育指南 [YASNAC XRC 篇] MOTOMAN ENGINEERING 株式会社 目 录 1． 关于产业用机器人的概要说明和安全的法令 2 ． 基本规格 3 ． 机座的结构和信号的流程 4 ． 基本原理和机器的概要 5 ． 故障诊断和调查要领 6 ． 零部件的替换程序 7 ． 程序的输入 8 ． 清点和加油 9 ． 警报信息一览表 1 关于产业用机器人的概要说明和安全的法令 1 关于产业用机器人的概要说明和安全的法令 1.1 产业用机器人 产业用机器人的定义（根据劳动安全卫生规则） 具有操纵装置和记忆装置，并根据记忆装置的信息，可以自动进行操纵装置的伸缩、屈伸、 上下移动、左右移动和旋转动作以及复合性动作的机器。 操纵装置（根据 JIS B134-1986 ， 从机械手变更而来） 参考 具有类似于人类上肢的功能，可以空间性地移动对象物的装置。 在法令中则记载为机械手。 1.2 产业用机器人的分类 以日本工业规格JIS 为依据的产业用机器人，可从两种观点进行分类。 1.2.1 一般性分类 根据一般性观点，可分类成下列机器人。 操纵机器人 根据由人类直接操作机器人所从事的部分或全部作业的方式，进行作业 的机器人 程序机器人 根据预先设定好的信息（顺序、条件以及位置等），按顺序完成各阶段动 作的机器人。 （可分成不容易变更预先设定的顺序、条件等的机器人和依靠次序装置 等很容易变更顺序、条件等的机器人） 学演机器人 人类根据亲手开动机器人，以示范机器人的动作顺序、条件、位置以及 其他信息，而后根据这些信息进行作业的机器人。 （因为这种机器人在其应用方面比程序机器人更富有广泛性，所以可根 据示范向机器人指示复杂的作业。） 数值控制机器人 在不启动机器人的情况下，根据数值和语言示范顺序、条件、位置以及 其他信息，而后根据这些信息进行作业的机器人。 （对机器人不进行实际性移动，利用数值和语言对机器人给以指示。） 1- 1 1 关于产业用机器人的概要说明和安全的法令 智能机器人 可根据人工智能决定动作的机器人。 （使用传感器，替代需由人类下达动作指示的地方，可以提高机器人 的性能。） 智能机器人可进一步分类成以下三种。 感觉控制机器人 利用感觉信息，控制动作的机器人。 适应控制机器人 具有适应控制功能的机器人。 学习控制机器人 具有学习控制功能的机器人。 *1 人工实现认识能力、学习能力、抽象的思维能力、环境适应 能力的机器人。 *2 根据环境变化等因素，使控制等特性变化成能够满足所需条 件的控制功能。 *3 反映作业经验等，进行合适的作业的控制功能。 操纵机器人 程序机器人