基于ProE和ADAMS的苹果采摘机械手的仿真分析.doc

 本科生毕业论文（设计） 题 目: 基于Pro/E和ADAMS的苹果采摘机械手的仿真分析 姓 名: 学 院: 专 业: 班 级: 学 号: 指导教师: 职称: 教授 2013 年5 月20 日 南京农业大学教务处制 目 录 摘要.................................................................2 关键词...............................................................2 Abstract.............................................................2 Keywords.............................................................2 1 引言 3 1.1 选题的背景 3 1.1.1 本课题的研究意义及概况 3 1.1.2 采摘机械手应用前景 4 1.2 课题的研究内容及方法 4 1.2.1 课题的研究内容 4 1.2.2 课题的研究思路 5 2 苹果采摘机械手的建模 5 2.1 苹果的生长特性介绍 5 2.2 苹果采摘机械手方案的选择 6 2.2.1 第一种方案的分析 6 2.2.2 第二种方案的分析 7 2.2.3 第三种方案的分析 7 2.2.4 第四种方案的分析 8 2.2.5 确定本课题方案 9 2.3 机械手结构的设计 10 2.3.1 三维建模软件 10 2.3.2 创建装配体 11 2.4 传动机构的结构简图及分析 12 3 机械手的仿真分析 14 3.1 仿真分析软件介绍 14 3.2 模型导入及建立约束 14 3.2.1 模型的导入 14 3.2.2 实体质量属性的添加 15 3.2.3 模型约束的建立 15 3.3 机械手的仿真 16 3.4 仿真结果的后处理 16 3.4.1 绘制仿真曲线及进行优化分析 16 3.4.2 产生仿真结果的动画AVI文件 18 4 结论 19 4.1 主要工作及成果 19 4.2 展望 19 致谢 19 参考文献: 19 基于Pro/E和ADAMS的苹果采摘机械手的仿真分析 摘要：本文介绍了国内外农业机器人的发展概况和采摘机械手的应用前景。通过对多种不同结构机械手的优缺点分析，提出了一种结构简单、操作方便的机械手结构。利用三维建模软件Pro/Engineer进行机械手各零部件的设计，并将其组装成一个完整的机械手。将机械手装配图导入仿真分析软件ADAMS中进行机械手的仿真。运用求解器模块Adams/Solver进行机械手的静力学、运动学和动力学运算。利用后处理模块Adams /Postprocessor进行仿真视频和各种数据曲线的输出。通过对仿真结果的分析，对苹果采摘机械手的研究方向提出了展望。 关键词：机械手； Pro/E； 三维建模； ADAMS； 仿真； Simulation of Apple Picking Manipulator based on Pro/E and ADAMS Abstract: This paper introduced the overview of the development of agricultural robots and the prospect of picking manipulat. By comparing the structure of different robots, analyzing the advantages and disadvantages, a kind of manipulat has been put forward which has a simple structure is easily operated. All the parts of the robot manipulat were designed, assembled with the help of Pro / Engineer. After leading the assembling drawing into the simulation software of ADAMS, the simulation was made through Adams/View. The statics, kinematics, dynamics computation were carried out with Adams / Solver.