基于NURBS的挖掘机器人时间最优轨迹规划.pdfVIP

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2017-08-09 发布于浙江
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基于NURBS的挖掘机器人时间最优轨迹规划.pdf

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第卷第期（）４５２吉林大学学报工学版Ｖｏｌ．４５Ｎｏ．２　　　年月（）２０１５３Ｍａｒ．２０１５　ＪｏｕｒｎａｌｏｆＪｉｌｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔＥｎｉｎｅｅｒｉｎａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏＥｄｉｔｉｏｎ　　　ｙｇｇ　ｇｙ　　基于ＮＵＲＢＳ的挖掘机器人时间最优轨迹规划，，管成王飞张登雨　　（，）浙江大学机械设计研究所杭州３１００２７：，，摘要为提高挖掘机器人的工作效率保证其运行轨迹平滑提出了一种基于ＮＵＲＢＳ曲线　。，，的轨迹规划方法利用次曲线插值挖掘机器人关节位置引入矢值函数通过莱布５ＮＵＲＢＳ，，尼茨公式求解ＮＵＲＢＳ曲线的高阶导矢设定启停速度和加速度得到经过指定关节位置加加。。速度连续的轨迹曲线分析了ＮＵＲＢＳ曲线权因子在挖掘轨迹局部规划中的作用采用序列，。二次规划方法求解约束条件下的非线性最小化问题规划出时间最优轨迹曲线仿真和试验：，表明提出的轨迹规划方法能够得到满足物理约束的时间最优关节轨迹且可进行轨迹局部优化。：；；；关键词自动控制技术挖掘机器人轨迹规划序列二次规划中图分类号：文献标志码：文章编号：（）ＴＰ２４２．６Ａ１６７１５４９７２０１５０２０５４００７　　　　－－－：／ＤＯＩ１０．１３２２９．ｃｎｋｉ．ｄｘｂｘｂ２０１５０２０３０ｊｊｇＮＵＲＢＳｂａｓｅｄｔｉｍｅｏｔｉｍａｌｔｒａｅｃｔｏｒｌａｎｎｉｎｏｎｒｏｂｏｔｉｃ