基于RSSI的改进四边测距机器人定位算法.pdfVIP

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2017-08-09 发布于浙江
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基于RSSI的改进四边测距机器人定位算法.pdf

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36 1 Vol． 36 No． 1 第卷第期太原科技大学学报 2015 2 JOUＲNAL OF TAIYUAN UNIVEＲSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY Feb． 2015 年月  文章编号:1673 － 2057 (2015)01 － 0018 － 06 基于ＲSSI 的改进四边测距机器人定位算法，，谢朦陈志梅邵雪卷 ( ， 030024) 太原科技大学电子信息工程学院太原 : ，摘要基于接收信号指示强度的测距特性和三边测距定位原理提出了应用于机器人定位的改进，，，四边测距定位算法引入加权质心定位算法的思想通过距离因子控制各个锚节点对定位精度的影响ＲSSI 。，，并将锚节点之间的距离和信号强度作为修正的参考值仿真结果表明该算法不仅可靠性高有，。效避免了信息淹没现象而且在不增加通信成本的基础上提高了机器人的定位精度 :ＲSSI ; ; ; ; 关键词无线传感器网络三边测距定位四边测距定位机器人定位中图分类号:TP242 文献标志码:A doi :10． 3969 /j． issn． 1673 － 2057． 2015． 01． 004 、。随着计算机技术微电子技术和无线通信等的定位算法应用较广泛，，文［6］位算法基础上直接引入发展机器人已经广泛应用于军事和民用领域而献在三边测距定。，ＲSSI 机器人定位问题是实现机器人自主导航的关键加权补偿以抑制测量值的随机波动对定位［1］。，，机器人定位分，的影响该算法计算量小实现简单一定程度下为相对定位和绝对定位绝对定位指机器人在不指定初始位置的情况下确定自己的改善了由环境影响导致的ＲSSI 测量值不稳定问，。［7］，题但对定位精度的改善不明显文献在三边位置相对定位指机器人在给定初始位置的条件下，定位算法的基础上