摄像头组太原理工大学晋豹二队.pdf

第九届 “飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：太原理工大学 队伍名称：晋豹二队 参赛队员：邹 颖 辛睿羊 刘 康 带队教师：萧宝瑾 眭 萍 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关于保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组 委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、 技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会 出版论文集中。 参赛队员签名：______________ 带队教师签名：______________ 日 期：______________ I 晋豹智能车队 摘 要 本设计以第九届 “飞思卡尔”杯全国智能车大赛为背景，以大赛组委会指 定的E型车模为平台，制作一辆以飞思卡尔半导体公司的kinetis系列32位微控制 器MK60DX256ZVLL10为控制核心的智能车控制系统。以IAR为开发环境，利用 陀螺仪和加速度计实现了两轮小车稳定地自平衡，该小车系统还能有效地控制 两轮小车的运动速度，利用模拟摄像头实现赛道两边黑道的识别，解决人字、 障碍坡道、起始线等特殊赛题，并沿着赛道以尽可能快的速度运行。 该两轮自平衡小车系统显示了高度的智能化、人性化，并且具备良好的安 全性、稳定性，可以为无人驾驶汽车及环保个人交通工具的后续研究提供经验。 【关键词】 智能车; MK60DX256ZVLL10; 两轮自平衡; 飞思卡尔 III 晋豹智能车队 目 录 第一章 引 言 1 1.1 “飞思卡尔”杯智能车大赛介绍 1 1.2 第九届智能车大赛规则介绍 1 1.3 章节安排 2 第二章 机械结构部份的设计及调整 5 2.1 摄像头的选型和架设 5 2.2 摄像头信息参数 6 2.3 车模机械调整 6 2.4 光电编码器的选择和安装 9 2.5 智能车主要技术参数 10 第三章 模块规划 11 第四章 硬件电路的设计 13 4.1 电源模块设计 13 4.3 传感器电路设计与实现 14 4.3.1 巡线感器电