- 1、本文档共6页,可阅读全部内容。
- 2、有哪些信誉好的足球投注网站(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
Brachiation机器人的运动控制综述吴伟国,顾夏东(哈尔滨工业大学 机电工程学院,150001 哈尔滨)摘要:Brachiation机器人是模仿灵长类动物长臂猿摆荡抓握树枝运动的一类机器人。摆荡抓握树枝运动综合了非线性、欠驱动、非完整约束等诸多挑战性问题,是灵长类仿生机器人研究的一个热点。从仿生运动原理对长臂猿摆荡运动进行认识和分析。同时从生物和机械的角度,综述Brachiation机器人运动控制的研究现状。提出了基于大阻尼欠驱动的控制策咯。总结仿生摆荡抓握树枝运动控制中有待解决的若干问题,并对今后摆荡抓握树枝运动机器人的控制进行了展望。关键词:灵长类仿生机器人;欠驱动;非完整约束;摆荡运动中图分类号:A review of motion control for the brachiation robotWu Weiguo, Gu Xiadong(School of Mechanical Engineering, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China)Abstract: The brachiation robot is a class of robots imitating the swinging-grasping branches motion for gibbons. The motion control of swinging-grasping branches, which has been a hotspot in the subject of primates bionic robotics, integrates many challenging problems such as nonlinear control, underactuated, nonholonomic constraints and so on. We understand and analysis the swinging of gibbons from the bionic motion principle. We review the research status of motion control for the brachiation robot from both biological and mechanical views. Several problems which require future investigation of swinging-grasping branches motion control are discussed in the end of this paper. Meanwhile the future research directions of swinging-grasping branches motion control for primates bionic robots are pointed out.Key words: Primates bionic robot; Underactuated; Nonholonomic constraints; Swing motion1引言灵长类动物等自然界生物经过千百万年的自然选择,在组织结构、环境适应、运动方式等方面具有高度的合理性。灵长类动物是最接近人类的一种高等哺乳动物,所具备的运动形式包括双足步行、四足步行、跳跃步行以及悬臂攀援运动与四足攀爬运动等[1]。灵长类仿生机器人的研究目地是通过机械与智能控制等手段实现运动仿生悬臂运动,了解其物理结构和运动方式的合理性,促进相关学科的发展。 灵长类动物运动效率高并有着优美的运动曲线,原________________收稿日期:作者简介:吴伟国(1966-),男,教授,博士生导师通信作者:吴伟国, wuwg@hit.edu.cn 因在于运动时关节的高度耦合,善于通过耦合关系完成力的传递。一些学者研究发现,灵长类动物关节的运动耦合和机器人驱动关节与欠驱动关节的动力学耦合有许多类似之处[2]。欠驱动机器人是独立控制输入少于系统自由度的机器人[3-4],具有质量轻、能耗少、成本低等众多优良特性。受灵长类动物的启发,将欠驱动应用于Brachiation机器人来实现优美、高效的运动。基于仿生学 “运动仿生”的Brachiation机器人模拟的是灵长类动物长臂猿的摆荡抓握树枝运动,即靠双臂交替摆动轮次抓握树枝来前进。通过对Brachiation机器人摆荡抓握桁架杆的运动控制研究,为灵长类仿生机器人在非连续介质下移动的研究提供依据。鉴于此,本文将综述Brachiation机器人摆荡抓握树枝运动控制的研究现状。2长臂猿摆荡运动的认识
您可能关注的文档
- 2015Q3季度工作概览2.pdf
- 2015Q4化妆品研发与生产研究-季总Steph+Lulu.pdf
- 2015百度广告资源招标会规则明细1.22V2版.pptx
- 2015百度广告资源招标会规则明细1.23V3版.pptx
- 2015百度广告资源招标会规则明细1.29.pptx
- 2015百度联盟峰会-报告.pptx
- 2015百度联盟峰会-向海龙v8.0-最终版.pptx
- 2015奶粉沙龙讲稿IMS.pdf
- 2015年企业网项目Q1总结.pptx
- 2015年伊利星球大战社会化媒体传播总结报告.pptx
- 国际标准 IEC 61158-5-17:2007 EN Industrial communication networks - Fieldbus specifications - Part 5-17: Application layer service definition - Type 17 elements 工业通信网络 - 现场总线规范 - 第5-17部分:应用层服务定义 - 类型17元素.pdf
- 国际标准 IEC 60939-2-2:2004 EN_D 完整抑制无线电干扰滤波器单元-第2-2部分:空白详细规范-用于抑制电磁干扰的被动滤波器单元-仅需进行安全测试的滤波器(安全测试) Complete filter units for radio interference suppression - Part 2-2: Blank detail specification - Passive filter uits for electromagnetic interference .pdf
- 国际标准 IEC 60939-2-2:2004 EN_D Complete filter units for radio interference suppression - Part 2-2: Blank detail specification - Passive filter uits for electromagnetic interference suppression - Filters for which safety tests are required (safety.pdf
- 国际标准 IEC 60670-23:2006 EN-FR Boxes and enclosures for electrical accessories for household and similar fixed electrical installations - Part 23: Particular requirements for floor boxes and enclosures 家用和类似固定电气安装用电器配件的盒子与封闭装置——第23部分:地板箱和封闭装置的要求.pdf
- 国际标准 IEC 60670-23:2006 EN-FR 家用和类似固定电气安装用电器配件的盒子与封闭装置——第23部分:地板箱和封闭装置的要求 Boxes and enclosures for electrical accessories for household and similar fixed electrical installations - Part 23: Particular requirements for floor boxes and enclosures.pdf
- 2024版完整的货物运输合同书.doc
- 2024版无财产的离婚协议书书模板.doc
- 2024版委托融资租赁合同书书.doc
- 2024版汪怡的离婚协议书书.doc
- 2024版委托活动代理服务协议书书.doc
文档评论(0)