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基于西门子PLC的机器手定位控制
青岛橡胶轮胎设计院 邢 媛
摘要：本文介绍了西门子PLC与步进电机控制的气动搬运机械手的结构、
工作原理以及控制顺序，通过分析气动机械手的工艺流程，设计了基于西
门子300的电气控制系统，通过分配PLC的输入/输出接口，对步进电机的
定位控制器进行控制。实验结果表明，通过该系统控制的机械手系统输出
超调明显减小，定位精度显著提高。因此本系统具有控制简单、运行可
靠、定位准确等优点。
文章编号:150508
基于西门子PLC的机器手定位控制
To Control Robot Arm Based on Siemens PLC
1 引言 等，目前工业上使用的机械手多采用复合型机
工业机械手按驱动方式可分为电机驱动、机 构。作者介绍了一款采用液压驱动式的工业机械
构驱动、液压驱动、气压驱动等。电机驱动机械 手，针对机械手伸、抓、缩、放四大动作分别对
手运动速度快，抓力大，但存在速度难以控制的 其进行液压回路设计、模拟仿真、PLC动作控制、
不足；液压驱动抓力较大，但速度慢；而气压则 机电液一体化模拟实验。
速度较快，抓力小。 随着机械手技术的发展，加上PLC控制技术
机械手是工业生产的必然产物，它是一种模 及电机控制技术的应用，适用于工业自动化生产
仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件 的通用机械手得到了广泛的应用。由于气动机械
或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现 手结构简单、控制方便、定位准确，因此在自动
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