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数字伺服系统齿隙特性的分析
硬圭论文 鼗字镧羧系统粪辍特镶豹硬究
摘要
本论文针对数字交流伺服系统间隙非线性进行了研究。酋先，较全两的介绍了消
豫闽骧錾线挂戆磅突凌拔。然瑶，袋霹系统瓣谈瓣方法褥到了交流饲缀魄撬戆数学模
型。随后，采用改进型单神经元舀适应PID控制器来消除阍隙非线性对系统的影响，
仿真结果表明所采用的方法能有效消除间隙特性引起的系统自振荡，并麒能够提高系
统的躐踪糖度。实际数字交流伺臌系统调试结祭表明该控制鼹法能有效减小间隙特性
对系统瀚影稳。逶邋增翻额箨{}馁控澍量减小了潮陈菲线往霹系统正弦韵瘟静影确，并
通过实际系统调试验证了该补偿控制量能有效减小系统正弦响应的换向误差。
关馘词：数字交流伺服系统，间隙非线性，系统辨识，单神经元自适应PID控制
补偿控制器
獗士论文 数字餐鞭系统润敬特牲臻究
Abstract
researchesnonlinearcharacteristits in AC
This backlash
PaDer generallyexistingdigital
the ofbacklash
servo methodsof influences
systems．Firstly,thepresent eliminating
nonlinearcharacteristicsareintroduced．Thenusethe identificationto the
system get
mathematiemodeloftheACservomotoLAimtoeliminatetheinfluencesofbacklash
nonlinear on
second PIDcontrollerbased
characteristics，A
generationadaptive single
neD,rODiS reSultofsimulationand of
given．The the actual servo
debug digital system
showsthatthecontrollercall ridofthesustained of
oscillationthe
effectivelyget system
cactsc4itthe
backlash can the an
by characleristics，andsystem admng
improve accuracy．By
extra into
control effect
compensation
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