地铁隧道清洁机械手设计小论文.doc

地铁隧道清洁机械手设计 摘要 介绍机器人的定义分类应用分析地铁隧道环境作，提出整体设计，参数，完成设计。 图2.1 清洁装置示意图 该地铁隧道清洁机械手分为三个部分：车载装置、机械手装置和吸尘装置,如需要图纸等资料，联系QQ1961660126 研究成果的严肃态度以及向读者提供有关信息的出处，正文之后一般应列出参考文献表引文应以原始文献和第一手资料为原则。所有引用别人的观点或文字，无论曾否发表，无论是纸质或电子版，都必须注明出处或加以注释。凡转引文献资料，应如实说明。对已有学术成果的介绍、评论、引用和注释，应力求客观、公允、准确。伪注、伪造、篡改文献和数据等，均属学术不端行为致谢一项科研成果或技术创新,往往不是独自一人可以完成的,还需要各方面的人力,财力,物力的支持和帮助.因此,在许多论文的末尾都列有致谢　　1) 著录参考文献可以反映论文作者的科学态度和论文具有真实、广泛的科学依据，也反映出该论文的起点和深度。　　2) 著录参考文献能方便地把论文作者的成果与前人的成果区别开来。　　3) 著录参考文献能起索引作用。　　4) 著录参考文献有利于节省论文篇幅。　　[01] Brown, H. D. Teaching by Principles: An Interactive Approach to Language Pedagogy[M]. Prentice Hall Regents, 1994.　　[02] Brown, J Set al. Situated Cognition and the Culture of Learning[J]. Educational Reasercher, 1, 1989.　　[03] Chris, Dede. The Evolution of Constructivist Learning Envi-ronments: Immersion in Distributed Virtual Worlds[J]. Ed-ucational Technology, Sept-Oct, 1995.　　学位申请者如果能通过规定的课程考试，而论文的审查和答辩合格，那么就给予学位。如果说学位申请者的课程考试通过了，但论文在答辩时被评为不合格，那么就不会授予他学位。　　有资格申请学位并为申请学位所写的那篇毕业论文就称为学位论文，学士学位论文。学士学位论文既如需要图纸等资料，联系QQ1961660126 是学位论文又是毕业论文　 中华人民共和国国家标准VDC 001.81、CB 7713-87号文件给学术论文的定义为：　　学术论文是某一学术课题在实验性、理论性或观测性上具有新的科学研究成果或创新见解的知识和科现象、制定新理论的一种手段，旧的科学理论就必然会不断地为新理论推翻。”（斯蒂芬·梅森）因此，没有创造性，学术论文就没有科学价值。 三、创造性 学术论文在形式上是属于议论文的，但它与一般议论文不同，它必须是有自己的理论系统的，不能只是材料的罗列，应对大量的事实、材料进行分析、研究，使感性认识上升到理性认识。一般来说，学术论文具有论证色彩，或具有论辩色彩。论文的内容必须符合历史唯物主义和唯物辩证法，符合“实事求是”、“有的放矢”、“既分析又综合” 的科学研究方法。　　一般普通刊物（省级、国家级）审核时间为一周，高质量的杂志，审核时间为14-20天。　　核心期刊审核时间一般为4个月，须经过初审、复审、终审三道程序。　　3.期刊的级别问题。　　国家没有对期刊进行级别划分。但各单位一般根据期刊的主管单位的级别来对期刊划为省级期刊和国家级期刊。省级期刊主管单位是省级单位。国家级期刊主管单位是国家部门或直属部门。 如需要图纸等资料，联系QQ1961660126 如图2.1所示。 （1）车载装置：用来装载机械手装置和吸尘装置。 （2）机械手装置：机械手本体是地铁隧道清洁机械手的核心装置，清洁的主要工作由它来完成。 （3）吸尘装置：机械手的末端执行器，具体的清洁工作由它来完成，用来清洁地铁隧道壁面的灰尘和其它污垢。 2.2 清洁机械手末端执行器轨迹的规划 机械手末端执行器为一吸尘器的吸口，沿着隧道壁面运动，隧道的截面为大半圆形，隧道的高度以及隧道的路面宽度，如图3.2所示： 图2.2 隧道截面示意图 已知: m m 求： 根据勾股定理: 带入数据得: mm mm 2.3 机械手手腕回转中心 机械手装置的手腕回转中心的定位关系到整个隧道壁面的清洁范围，同时它还影响到手臂的伸缩量。由于隧道截面的直径比较大，为了保证手臂移动时的稳定性，手臂的伸缩量越小越好[2]。 图2.3 机械手工作区域 根据