一种适应插补离散化特性的微线段直接插补算法.PDFVIP

2013 年 5 月 机械科学与技术 May 2013 32 5 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering Vol． 32 No． 5 第 卷 第 期 一种适应插补离散化特性的微线段直接插补算法 ， ， ， ， 朱 赟 赵 东标 刘 凯 章永年 陈 盛 ( ， 2100 16) 南京航空航天大学机电学院 南京 朱 赟 : ， ， 摘 要 由于插补的 离散化特性 微线段 内很难 实现梯形速度控制 并存在 最后一 个插补点与线段 。 ， ， 终点不重合 问题 提出一种新的算法 以连续微线段 为研究对象 从两端 向中间进行线段端点速度 ， 。 ， 前瞻 然后在预定点进行速度衔接处理 速度前瞻通过正向规划和反 向验证使拐点速度达到最大 从 而规划 出微线段端点速度 。根据微线段 的端点速度和长度调 用基于变插补周期的线段 内速度规 ， 。 : 划 完成整个速度处理 仿真结果表明 该算法能够实现 离散插补过程的梯形加减速并消除 了插补 残余长度 。 : ; ; ; ; 关 键 词 插补 离散 速度前瞻 速度衔接 变插补周期 中图分类号:TP273 文献标识码:A 文章编号:1003-8728 (20 13)05-0656-04 A Direct Interpolation Algorithm of Small Line for the Discrete Interpolation Process Zhu Yun ，Zhao Dongbiao ，Liu Kai ，Zhang Yongnian ，Chen Sheng (College of Mechanical and Electrical Engineering ，Nanjing University of Aeronautics and Astronautics ，Nanjing 210016) Abstract :In the discrete interpolation process ，it s difficult to realize trapezoidal velocity profile within a small line ，because the endpoint of the line can not be used as an interpolation point exactly． A new interpolation algo- rithm of small line is proposed in this paper to solve the above problems． In the algorithm ，speed look-ahead starts from both the