abb机器人标准指令详解-2018.ppt

中断运动指令 StopMove StartMove StorePath RestoPath * 运动指令－StopMove StopMove; 应用： 当前指令使机器人运动临时停止，直到运行指令 StartMove 后，才继续恢复被临时停止的运动。此指令通常被用于处理牵涉到机器人运动的中断程序。 实例： StopMove; WaitDI ready_input,1; StartMove; * 运动指令－StopMove 实例： … CONNECT intno1 WITH go_to_home_pos; ISignalDI di1,1,intno1; … TRAP go_to_home_pos StopMove; StorePath; p10:=CRobT(); MoveL Home,v500,fine,tool1; WaitDI di1,0; Move L p10,v500,fine,tool1; RestoPath; StartMove; ENDTRAP 机器人临时停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。 机器人完成当前运动指令后停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。 * 运动指令－StartMove StartMove; 应用： 当前指令必须与指令 StopMove 联合使用，使机器人临时停止的运动恢复。此指令通常被用于处理牵涉到机器人运动的中断程序。 实例： StopMove; WaitDI ready_input,1; StartMove; Error Handling： ERR_PATHDIST 偏离原路径 ( 大于 10mm 或 20 度 )。 * 运动指令－StorePath StorePath; 应用： 当前指令用来记录机器人当前运动状态，通常与指令 RestoPath 联合使用。此指令通常被用于机器人故障处理与处理牵涉到机器人运动的中断程序。 限制： 当前指令只能用来记录机器人运动路径。 机器人临时停止后，需要执行新的运动，必须记录当前运动路径。 机器人系统只能记录一个运动路径。 * 运动指令－StorePath 实例： TRAP go_to_home_pos StopMove; StorePath; p10:=CRobT(); MoveL Home,v500,fine,tool1; WaitDI di1,0; MoveL p10,v500,fine,tool1; RestoPath; StartMove; ENDTRAP 机器人临时停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。 * 运动指令－RestoPath RestoPath; 应用： 当前指令用来恢复已经被记录的机器人运动状态，必须与指令 StorePath 联合使用。此指令通常被用于机器人错误处理与处理牵涉到机器人运动的中断程序。 限制： 当前指令只能用来恢复机器人运动路径。 机器人临时停止后，需要执行新的运动，必须记录当前运动路径。 机器人系统只能记录一个运动路径。 * 运动指令－RestoPath 实例： ArcL p100,v100,seam1,weld5,weave1,z10,gun1; ERROR IF ERRNO=AW_WELD_ERR THEN gun_cleaning; RETRY; ENDIF PROC gun_cleaning() StorePath; p1:=CRobT(); MoveL pclean,v100,fine,gun1; … MoveL p1,v100,fine,gun1; RestoPath; ENDPROC * 运动指令 IF TEST GOTO label WHILE FOR WaitUntil WaitTime Compact IF * 程序流程指令－IF IF Condition THEN ... {ELSEIF Condition THEN ...} [ELSE ...] ENDIF Condition: 判断条件。 ( bool ) 应用： 当前指令通过判断相应条件，控制需要执行的相应指令，是机器人程序流程基本指令。 * 程序流程指令－IF 实例： IF reg15 THEN Set do1; Set do2; ENDIF IF reg2=1 THEN rout