基于模糊控制的放射性试剂分装机器人.pdf

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DO I :10.19650/j .cnki .cj si.2009.02.020 30   2 Vo.l30 No.2 2009 2 ChineseJournalofScientificInstrument Feb.2009 陈 勇, 吕霞付 (  4 00065 )  :, ( )。, 、。 (), , 、, 。, 。 :;;;; :TH789  :A  :4 60.40 Fuzzycontrolforradiativereagentdilutinganddividingrobotarms ChenYong, LvXiafu (KeyLaboratoryofNetworkControl IntelligentInstrumen,tMinistryofEducation, ChongqingUniversityofPostsandTelecommunication,sChongqing400065, China) Abstrac:tToavoidhurtingdoctorsandoperatorsduringdilutinganddividingradioisotop,eanewmethodisde- scribedinthispape,rwhichisbasedonfuzzycontrolofradioisotopeautomaticdilutinganddividingrobotarm.sA fuzzycontrollerisdesignedtocontroltherobotarmsandthestateoftherobotarmsismonitoredon-lin.eThesystem isbasedontheideaofintegratedcontro,lwhichpositionstherobotarmsproperly, stablyandeffectively.Thesystem meetstherequirementofradioisotopedilutinganddividing, thati,shighprecision, nopollution, andsoon.The tryoutoftherobotarms(system)inhospitalshasachievedgoodresult.s Keywords:robotarm;fuzzycontro;lradiativereagen;tdiluting;dividing [ 1-4] () 。 1    ,, ( ), 、 。, ,,, , 。, ,。 [5 -6] , ( ) :1) ,, ,、;2 )、 ,, 。、 ,。,, 。, ( ) 。: ,, ( 、, )。  :2007 -12  ReceivedDat:e2007 -12   : (06 C262 1511138860507007)   2   :   33 1 ( )。 。 , 、 ( DSP )。, , 。 , 。, Takagi-Sugeno 。 Riccati, , ( ) 。 , ( ) 。:1) ( );2 )

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