合信 COTRUST科创思CTSC-200运动控制CPU 用户手册V1.10.pdf

CTSC-200 系列运动控制 CPU 用户手册 深圳市合信自动化技术有限公司 发布日期：08/2013 手册版本：V1.10 CTSC-200 系列运动控制 CPU 用户手册 版权声明 II 免责声明 II 前言 III 注意事项 IV 1 CTSC-200 系列运动控制 CPU 概述 1 1.1 功能特性 1 1.2 产品构成 3 1.3 典型系统构成 4 2 I/O 的分配5 3 MagicWorks PLC 及运控库 motion_ctrl_lib 介绍 7 3.1 MagicWorks PLC 软件介绍7 3.1.1 安装 MagicWorks PLC 7 3.2 motion_ctrl_lib 库文件介绍9 3.2.1 添加库文件 9 3.2.2 motion_ctrl_lib 库指令一览表 11 4 回原功能13 4.1 回原模式 13 4.2 回原动作 13 5 位置控制20 5.1 位置控制类型 20 5.2 单轴相对运动指令使用21 6 速度控制23 6.1 速度控制类型 23 6.2 单轴速度运动指令使用24 7 直线插补26 7.1 两轴直线插补运动指令使用26 8 圆弧插补29 8.1 两轴圆弧插补运动指令使用29 V 9 技术规格32 9.1 性能参数 32 9.2 安装规格 34 9.3 通信口规格35 9.4 接线规格 36 10 应用举例37 10.1 Modbus 通信方式应用举例37 10.2 CANopen 通信方式应用举例41 10.3 混合运动控制指令使用44 10.4 设置连续插补指令 44 附录 45 A 术语解释 45 B motion_ctrl_lib 库指令详解 48 C 订货信息 81 VI CTSC-200 系列运动控制 CPU 用户手册 1 CTSC-200 系列运动控制 CPU 概述 CPU 226H 是CTSC-200 系列运动控制产品中用于运动控制场合的 CPU，它可控制四轴步进 电机或伺服电机，特别适合于多轴插补联动、编码器位置检测等复杂功能的应用。 同时，本司为CPU 226H 设计了一套简单易用、功能丰富的运动控制库motion_ctrl_lib，可以 缩短用户应用软件开发、调试时间。随产品免费提供的MagicWorks PLC 软件，可以方便用户 调试CPU 226H 的绝大多数控制功能。 1.1 功能特性 CPU 226H 具有的功能特性如下： ◆可与配备脉冲串输入方式驱动器的步进电机、伺服电机进行位置控制