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安川伺服∑－∨学习笔记 一．面板操作 1. up、down 同时按下使伺服报警复位 二．功能选择型参数表示方法 1. Pn000.1 参数Pn000的第1位数值（从左到右为：第0.1.2.3 位） 三．刹车使用方法 1. 使用27、28 号输出端子为刹车输出 2. 设定输出信号的分配：首先设定27、28上的旋转捡出信号为无效，然后分配制动器信号到27、28号端子上 3. 设置参数Pn50E、Pn50F（如下图） 4. 制动器指令---伺服off延时时间 Pn506 0～50ms 5. 伺服电机旋转时的制动器动作条件（下面任意一个） a．电机进入非通电状态后，伺服电机转速低于Pn507的设定值时； b．电机进入非通电状态后，经过了Pn508的设定时间时。 注意：请勿将电机旋转捡出信号（/TGON）和制动器信号（/BK）分配在同一个端子上。若分配于同一个端子，因垂直轴的下落的速度，会使/TGON信号ON，制动器可能会不动作。 四．再生电阻使用 1. 再生电阻连接在B1-B2之间，同时去掉B2-B3之间的连线 2. 修改参数：Pn600 设定单位为：10w，20w设为2 ，0 为使用内置再生电阻 五．基本参数设定 1. Pn000.1 1 位置控制 B 位置控制带脉冲指令禁止功能（使用/P-con端口）（三轴伺服使用） 2. Pn000.0 0正转、1反转 电机旋转方向选择 3. 伺服ON使用 a．使用输入信号 /s-on CN1-40 Pn50A.1 0 低电平有效 b．伺服on始终有效 Pn50A.1 7 4. 选择使用/不使用超程放止功能 Pn50A.3 8 始终允许正转 Pn50B.0 8 始终允许反转 5. 主回路电源欠电压时的转距限制功能 Pn008.1 0 不检出主回路欠电压警告。（出厂设定） 六．位置控制的基本参数设定 1. Pn000.1 控制方式的选择（参考上图） 2. Pn200 设定 指令脉冲形态、清除信号形态、清除动作、滤波器选择（如下图） 3. 电子齿轮的设定 a．13位增量型 编码器8192 b． 七．调整 1. 八．功能应用设置 1. JOG 运行（Fn002） 2. 参数的写入禁止设定 3. 参数设置的初始化（恢复出厂设定） 参数设定（塑机机械手应用-位置控制） Pn 000---n0010 （旋转方向/控制方式（位置控制模式）） Pn 00B---n0100 （电源输入使用单相---750W） Pn 170---n1401 （免调整设定） Pn 200---n0000 （位置控制指令形态选择开关---符合+脉冲 正逻辑） Pn 20E---（电子齿轮 分子） Pn 210---（电子齿轮 分母） Pn 506---（制动器指令---伺服off延时时间） Pn 508---（伺服off---制动器指令等待时间） Pn 50A--- n8070 (设定伺服ON信号固定有效，设置P-OT固定为正转侧可驱动) Pn 50B--- n6548 （设定 固定为反转侧可驱动） Pn 50E---n0001 （设定CN-1 25/26号输出端口为定位完成信号输出口） Pn 50F---n0200 （设定CN-1 27/28 号输出端口为制动器指令输出口） Pn 600---（再生电阻设定 以10W为电位 如：100W 设为10 ，“0”为使用伺服驱动器内置再生电阻）