反馈控制系统分析.ppt

第三拿或做控侧系就的劣祈 3.1系统的数学模型 3.2系统的时域 33系先的根轨迹析 统的频域分 系统的性质分析 3.6离散系统的分析  第三章反控制籴统的分析 3.1反馈控制系统的数学模型 控制系统的分析是系统设计的重要步骤之 在设计控制器前要分析系统的不可变部分,确定原系统在哪 些方面的性能指标不满足设计要求,有针对性的设计控制器; 控制器设计完成后要验证整个闭环系统的性能指标是否满足 设计要求。 在控制系统基本理论和控制系统工具箱函数的基础上, 利用 MATLAB语言及其工具箱来解决控制系统的分析问题,包 括系统模型的建立、模型的转换以及线性系统的时域 分析、频域分析、根轨迹分析和系统的稳定性分析, 为系统的仿真和设计做准备  第三章反控制籴统的分析 为了对系统的性能进行分析首先要建立其数学模 型,在 MATLAB中提供了3种数学模型形描述的式 (1)传递函数模型tf (2)零极点形式的数学模型zpk0 3)状态空间模型ss0 本节首先介绍利用 MATLAB提供的3个函数来建立 系统的数学模型,然后在此基础上介绍各种数学模 型之间的相互转换。  第三章反控制籴统的分析 3.1.1系统的数学模型 1.tf传递函数模型 格式:sys=tf(num,den) 功能:建立系统的传递函数模型 说明:假设系统是单输入单输出系统(简称SISO),其输 入输出分别用u(t),y(t)来表示,则得到线性 系统的传递函数模型: G(s) Y(S) bmsm+b ..+b,s+b 5+a cs-cl 在 MATLAB语言中,可以利用传递函数分子、分母多项式的系数 向量进行描述。分子num、分母den多项式的系数向量分别为 nunT b b den=ll,an-1, 这里分子、分母多项式系数按s的降幂排列。  第三章反控制籴统的分析 例3-1:已知系统的传递函数为: 2s+9 +3s+252+4s+6 试建立系统的传递函数模型 例3-2:已知系统传递函数如下 G(S)= 7(2s+3) s2(3s+1)(s+2)2(5s3+3s+8) 应用Ma1ab语言建立系统的传递函数模型