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Sheet3
Sheet2
Sheet1
·因无减速器,所以G=1、η=1
单一变化
①机械系统的决定
负载质量M(kg)
·滚珠丝杠节距P(mm)
·滚珠丝杠直径D(mm)
·滚珠丝杠质量MB(kg)
·滚珠丝杠摩擦系数μ
②动作模式的决定
·负载移动速度V(mm/s)
·行程L(mm)
·行程时间tS(s)
·定位精度AP(mm)
·加减速时间tA(s)
滚珠丝杠的惯量JB=
kg.m2
负载的惯量JW=
换算到电机轴负载惯量JL=JW
对摩擦力的转矩Tw
N.m
换算到电机轴负载转矩TL=Tw
转数N
r/min
选定电机的转子·惯量为负载的1/30*以上的电机
JM≥JL/30
TMx0.8>TL
kg.m2
>
选定电机的额定转矩×0.8
比换算到电机轴负载转矩
大的电机N.m
* 此值因各系列而异,请加以注意。
加减速转矩TA
初步选择定R88M-U20030(Jm=
根据R88M-U20030的额定转矩Tm=
(N.m)
必要的瞬时最大转矩为T1
T1=TA+TL
T2=TL
T3=TL-TA
有效转矩Trms为
速度(mm/s)
时间(s)
U系列的编码器规格为2048(脉冲/转),经编码器分频比设定至1000(脉冲/转)的情况下使用。
(脉冲/转)
负载惯量JL
有效转矩Trms
瞬时最大转矩T1
必要的最大转数N
kg.m2
≦[电机的转子惯量JM
×[适用的惯量比=30]
条件满足
N.m
﹤[电机的额定转矩
N.M
﹤[电机的瞬时最大转矩
r/min
≦[电机的额定转数
编码器分辨率R=P.G/AP.S
JL=G2x(JW+J2)+J1
N=60V/P.G
③换算到电机轴负载惯量的计算
④负载转矩的计算
⑤旋转数的计算
⑥电机的初步选定[选自OMNUC U系列的初步选定举例]
⑦加减速转矩的计算
⑧瞬时最大转矩、有效转矩的计算
⑨讨论
电机丝杆推力计算
电机扭矩
丝杆的导程
推力
NM
MM
N
KG
减速比为
减速后推力
填写
电机速度
r/m
结果
r/s
减速比
减速后实际转速
螺距
实际速度
MM/S
需要移动的距离
mm
移动距离花费时间
S
15.00
10.00
5.00
9424.50
2.00
3.14
1000.00
961.68
9.80
4808.42
2000.00
33.33
60.00
5.00
6.67
10.00
66.67
180.00
2.70
黄色为填写内容
2500.00
20.00
50.00
60.00
1800.00
.20
5.00
1.00
360.00
15.00
24.00
1440.00
60.00
300.00
300.00
2500.00
6.00
.50
.00
.01
.20
1.00
.20
.20
.02
8.00
1.00E-06
.04
2.00
3.14
2.00
3.14
1.00E-06
.04
7.80
9.80
10.00
2.00
3.14
1.00E-03
7.80
900.00
60.00
1.47E-03
30.00
1.23E-05
.51
.64
.80
7.80
.64
8.31
2.00
3.14
60.00
16.11
7.80
-.51
10.62
.04
1.23E-05
10.62
.51
.64
.80
16.11
1.53
1.91
.80
900.00
3000.00
2000.00
1.00
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