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GTHD伺服驱动器调试旋转电机总结 1．光电编码器 光电编码器的计数是通过A、B两项信号的信号沿得到的，一个周期内有四个沿，所以每转脉冲数等于分辨率乘以4，而A、B两项信号相差90度。 LPR刻度数，Counts脉冲数，两者关系Counts=LRP*4 2．旋转电机 2.1 编码器参数 编码器参数用到的有：feedbacktype（反馈类型）、mencres（分辨率）、menctype（接线类型）。 Feedbacktype 电机反馈类型 Mencres 与电机分辨率有关 Menctype 编码器类型，对于旋转编码器，主要有两种类型：A/B/I/Halls和A/B/I+Init by first Enable/Phasefind.与接线有关，主要看是否接Index和halls信号 （1）如果电机不带halls 要使电机正常转动，必须先使电机形成一个可以使转子旋转起来的磁场，实现这种初始化有两种常用的方式：Halls 和Phasefind。也就形成了两种编码器反馈的方式：A+B+I+Halls 和 A+B+I+Phasefind。 ①A+B+I+Halls方式 用Halls传感器来检测转子的位置，反馈给驱动器，驱动器通过一定的算法实现初始化。 ②A+B+I+Phasefind方式 用软件的方法，加一个电流，使电机微动起来，从而来计算判断，实现初始化。 用一种代替halls信号作用的寻找转子的软件方式phasefind，用到的参数有 Phasefindmode 寻相模式 Phasefindi 寻相电流 Phasefindgain 寻相增益 Phasefindtime 寻相时间 （2）如果没有电机分辨率 转动电机N周，测得起始位置编码器值PFB1和终止位置编码器值PFB2 mencres= 2.2 电机参数 使用旋转电机时，需要的参数有 Motortype Motor Type 电机类型 Micont Motor Continuous Current 电机连续电流 A Mipeak Motor Peak Current 电机峰值电流 A Mpoles Motor Poles 电机磁级数 Mkt Torque Constant 电机转矩系数 N*m/A Mj Rotor Inertia 电机转子惯量 Kg*m2*10-3 Ml Motor Inductance 电枢绕组相电感 mH Mspeed Maximum Speed 电机最高转速 Rmp MR Motor Resistance 电机电阻 Ω *注意单位，micont、mipeak通常有两种单位A、Arms（电流的有效值），当单位是Arms时，需要在它的基础上乘以√2. *电流/电阻/电感参数输入值 日式电机电流输入值（单位为A）=给定值× 日式电机电阻/电感输入值=给定值× *部分日系电机参数中没有ML、MR这两个参数，可通过esrmotorparam（估算电机绕组电阻、电感）来确定。具体操作如下 →opmode 2 →estmotorparam →en →estmotorparamst Process done MR=5.2[Ohm] ML=9.7[mH] ,DT=27, SL Factor=1.076 3．初始化配置 3.1 接线 接三相动力线和编码器反馈线。 3.2 输入参数 在电机手册中找到电机参数并输入，输入vlim、ilim和thermode。如果mpoles、mencres、mfbdir、mphase没有，可以通过zero功能测试得到。 3.3 使能 伺服使能分为软件使能和硬件使能，默认情况下硬件使能为外部硬件使能（通过input1控制，inmode1的值为1），如果用户没有接硬件使能，可以用软使能方式。使用软使能时，要把Digital I/Os中的Input1设为Idle，或者在Terminal中用 INMODE1 0 指令除去硬件使能配置，这样就可以用‘EN’或使能按钮实现使能。 3.4 GTHD驱动电机旋转 建立驱动器和电脑之间的连接并配置好驱动器。 3.4.1 设置opmode=2 在第一次调试电机时一定要把opmode电机运动模式设为2（电流模式）。 3.4.2 使能驱动器，常见错误 (1)超过转速限制。解决方案：通过Limits或VLIM指令增大转速限制值。 (2)超过电流限制。解决方案：通过Limits或ILIM指令增大电流限制值。 (3)电机过温。解决方案：通过修改电机过温参数或THERMODE指令取消过温错误。 (4)Halls类错误。解决方案：编码器类型选错，从新选择编码器类型。 对于不太熟悉的用户，建议ILIM要设定小一些，VLIM设定值最好不要超过电机的最大运行转速。 3.4.3 在ServolITE中的Moti