汽车自动驾驶技术及应用-.ppt

缺乏智能的传统汽车安全性存在“空白” 正常行驶 偏离正常行驶 进入危险状态 进入极限状态 碰撞无法避免 发生碰撞 道路交通安全法：惩罚违章者 禁止酒驾 禁止超速 禁止超载 强制佩戴安全带 汽车强制性标准：被动安全性能要求 安全车身 安全带 安全气囊 汽车强制性标准：主动安全性能要求 ABS ESC 违章 分神 误判 道路交通安全管理现状： 违章仍然普遍存在 由于疲劳、使用手机等造成驾驶中分神而引发交通事故还没有有效的管理措施 汽车的智能化安全技术： 帮助驾驶员保持正常行驶状态 帮助驾驶员有效地回避事故 为碰撞做好乘员保护 传统的汽车被动安全技术 汽车碰撞安全技术 雷达概述 雷达RADAR (Radio Detection And Ranging) 基本功能：利用目标对电磁波的反射而获得目标信息（距离，速度，方位角，俯仰角，目标类型。 雷达系统使用调制波形和方向性天线来发射电磁能量到空间的特定区域以有哪些信誉好的足球投注网站目标。 第一个车用雷达 什么是电磁波雷达？ 雷达基本工作原理 一个雷达基本上由如下几个部分构成，一台发射机，用来产生射频信号；这个射频信号经由天线转变为电磁波辐射到空气当中，电磁波在空气中传播，碰到物体发生反射回来后再次被天线接收变成射频信号，该射频信号被接收机放大，变频，数字化后变成数字信号，经过信号处理器处理后，计算出目标的距离，速度和角度等目标信息，最后在显示器等终端上显示出来。 当然终端不一定是显示器，可能是一个信号灯，或者是车辆的中央处理单元，根据雷达传递来的目标信息进行判断，并控制车辆做出相应的动作。 雷达检测干扰问题（Inteference） 车载图像传感器 /v/XMjI0MTg4NTExMg==.html?__fr=oldtd 摄像头传感器 人的视觉系统与摄像头传感器 双目摄像头 双目视觉无需建模就可直接提取障碍物，利用视差精准测距而非识别后估距，并采用单路图像识别障碍物类型及交通标识 双目方案既有类似激光雷达的高密度距离点云直接提取障碍物并精准测距的特点，又具备视觉识别与机器学习的能力 扫描式车载激光雷达 环境传感器比较 道路交通专用通信 02 遮挡引发事故的案例分析 通过行车记录仪得到的数据可知，目标车遮挡消除时事故车辆的速度为37km/h，车辆纵向行驶方向距离为11.1米； 由于遮挡，司机发现目标车辆时的有效制动时间为1.08秒，已经处于非常危险的状态。 目标车被遮挡 目标车遮挡消除时 V2V V2I V2B V2V V2X示例 V2V V2V V2X要点：1、谁是信息发出者；2、谁是信息接收者；3、时延？4、通信可靠性 高精度地图 SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) 03 高精地图的作用 什么是高精地图——自动驾驶环境 什么是高精地图——内容 高精地图和导航地图的关联关系 自动驾驶需要HD Map解决的问题 高精定位——道路指纹方案 高精定位 高精定位——基于千寻RTK级绝对定位 高精地图应用 线控技术 04 智能汽车的执行机构 智能汽车的转向装置 （电动助力转向） 新型执行机构 智能汽车的传动装置 （无级变速和自动换挡） 新型电液制动装置 如果把汽车的车轮比作人的手和脚，那么需要再造的智能汽车新型执行机构则相当于人的胳膊和腿 ＋ ＋ 智能汽车对制动系统的要求 传统制动系统—ESC 功能需求 驾驶辅助 自动驾驶 传统制动 助力 √ 不适用 √ 主动增压制动 √ √ √ 线控与 制动能量回收 √ √ × 制动踏板感觉模拟 √ 不适用 √ 失效备份人力制动 √ 不适用 √ 智能安全技术 05 汽车需要智能化 ERTRAC Conference: Safe Connected Automated Driving, M.Rosenquist Volvo Group Trucks Technology 专业 卓越 开放 创新 Profession Excellence Open Innovation Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Volvo Group