工业机器人完整必威体育精装版PPT课件.ppt

（ 7 ）弧焊机器人示教记忆容量应大于 5000 点。 （ 8 ）弧焊机器人的抓重一般为 5-20kg ，经常选用 8kg 左右。 （ 9 ）在弧焊作业中，焊接速度及其稳定性是重要指标，一般情况下焊速约取 5-50mm/s ，在薄板高速 MAG 焊中，焊接速度可能达到 4m/min 以上。因此 ，机器人必须具有较高的速度稳定性，在高速焊接中还对焊接系统中电源 和送丝机构有特殊要求。 （ 10 ）由于弧焊工艺复杂，示教工作量大，现场示教会占用大量生产时间，因 此弧焊机器人必须具有离线编程功能。其方法为：①在生产线外另安装一 台主导机器人，用它模仿焊接作业的动作，然后将生成的示教程序传送给 生产线上的机器人；②借助计算机图形技术，在显示器 (CRT) 上按焊件与 机器人的位置关系对焊接动作进行图形仿真，然后将示教程序传给生产线 上的机器人，目前已经有多种这方面商品化的软件包可以使用，如 ABB 公 司提供的机器人离线编程软件 Program Maker 。由于计算机技术发展，后 一种方法将越来越多地应用于生产中。 . 32 弧焊机器人的焊接设备 ? 弧焊机器人的焊接设备 主要有弧焊电源、焊枪 送丝机构、焊接传感器 等组成。 弧焊机器人的应用 ? 弧焊机器人的应用范围 很广，除了汽车行业之 外，在通用机械、金属 结构、航天、航空、机 车车辆及造船等行业都 有应用 。 . 33 弧焊机器人实例 5.4.2 搬运机器人 ? 搬运机器人（ transfer robot ）是主要从事自动化搬运作业的工 业机器人。所谓搬运作业是指用一种设备握持工件，从一个加 工位置移到另一个加工位置。工件搬运和机床上下料是工业机 器人的一个重要应用领域，在工业机器人的构成比例中占有较 大的比重。 搬运机器人系统组成 ? 搬运机器人系统由搬运机械手和周边设备组成。搬运机械手可 用于搬运重达几公斤至 1t 以上的负载。微型机械手可搬运轻至 几克甚至几毫克的样品，用于传送超净实验室内的样品。周边 设备包括工件自动识别装置、自动启动和自动传输装置等。搬 运机器人可安装不同的末端执行器（如机械手爪、真空吸盘及 电磁吸盘等）以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作。 . 34 搬运机器人的应用 ? 最早的搬运机器人出现在 1960 年的美国， Versatran 和 Unimate 两种机器人首 次用于搬运作业。八十年 代以来，工业发达国家在 推广搬运码垛的自动化、 机器人化方面得到了显著 的进展。日本、德国等国 家在大批量生产如机械、 家电、食品、水泥、化肥 等行业广泛使用搬运机器 人。 . FUJIACE 搬运机器人 35 5.4.3 喷漆机器人 ? 喷漆机器人是用于喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。 喷漆机器人系统组成 ? 喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成， 配有自动喷枪、供漆装置、变更颜色装置等喷漆设备。 ? 喷漆机器人采用液压驱动较多。液压驱动的喷漆机器人还包括液 压油源，如油泵、油箱和电机等。机器人多采用 5 或 6 自由度关节 式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动。其腕 部一般有 2 ～ 3 个自由度，可灵活运动。较先进的喷漆机器人腕部 采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人 的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。 动作速度快、有良好的防爆性能，其示教方式以连续轨迹示教为 主，也可作点位示教。 . 36 喷漆机器人系统组成 1 — 机械手 2 — 液压站 3 — 机器人控制柜 4 ， 12 — 防爆器 5 — 传送带 6 — 电动机 7 — 测速电机 8 — 喷枪 9 — 高压静电发生器 10 — 塑粉回收装置 11 — 粉桶 / 高压静电发生器 13 — 电源 14 — 气源 15 — 烘道 . 37 防爆功能的实现 ? 喷漆机器人的电机、电器接线盒、电缆线等都应密封在壳体内， 使它们与危险的易燃气体隔离，同时配备一套空气净化系统，用 供气管向这些密封的壳体内不断地运送清洁的、不可燃的、高于 周围大气压的保护气体，以防止外界易燃气体的进入。机器人按 此方法设计的结构称为通风式正压防爆结构。 净化系统 参数设置 . 38 喷漆机器人的应用 ? 计算机控制的喷漆机器 人早在 1975 年就投入运 用。由于能够代替人在 危险和恶劣环境下进行 喷漆作业，所以喷漆机 器人日益广泛应用于汽 车车体、仪表、家电产 品、陶瓷和各种塑料制 品的喷涂作业。 MOTOMAN 喷漆机器人在喷漆 . 39 5.4.4 装配机器人 ? 装配机器人（ assembly robot ）是为完成装配作业而设计的工业机 器人。装配作业的主要操作是：垂直向上抓起零部件，水平移动 它，然后垂直放下插入。通常要求这些操作进