基于智能方法的吊车控制研究.doc

1 绪论 1.1 课题研究背景与意义 吊车广泛应用于桥梁、堤坝、建筑、码头等建设中，是生产建设中最不可或缺的工具之一，同时也是提高生产效率，促进经济发展的重要工具。吊车根据结构不同可分为三类，即桥式吊车、塔式吊车和回转悬臂式吊车，虽然种类不同，但他们具有共同的特性，即都是欠驱动系统。吊车系统的控制量有一个自由度，即作用在台车上的直线推力，被控量有两个自由度，即台车的位置和负载的摆角，由于控制量的个数小于系统被控量的个数，因此这是一类典型的欠驱动系统。 在实际应用中，桥式吊车使用范围最广、数量最多，它一般横架于车间上空，两端坐落在高大的水泥柱或金属支架上，因形似桥状而得名。为使吊车结构轻便，负