T05OF弧焊机器人坐标系设定概要.doc

T-05-O-F-弧焊机器人坐标系的设定概要 T-05-O-F-弧焊机器人坐标系的设定概要 PAGE / NUMPAGES T-05-O-F-弧焊机器人坐标系的设定概要 任务五 零点标定（ Mastering） 【任务导读】 在机器人的运行过程中，控制器必须“知晓”每个轴的位置，以使机器人能够准确地按原定位 置移动。控制器通过比较操作过程中读取的串行脉冲编码器的信号与机器人上已知的机械参考点信 号的不同来达到这一目的。零点复归过程就是读取已知的机械参考点的串行脉冲编码器信号的过程 其目的是使机器人各轴的轴角度与连接在各轴电机上的绝对值脉冲编码器的脉冲计数值相对应，即 将机器人的机械信息与位置信息同步，最终定义机器人的物理位置。 【相关知识】 一、概述 通常在机器人从 FANUC Robotics 出厂之前已经进行了零点复归，所以在日常操作中并不需要 进行零点位置标定的方法。但是，机器人还是有可能丢失掉原点数据，需要重新进行零点复归。机 器人通过闭环伺服系统来控制机器人各运动轴。控。控制器输出控制命令来驱动每一个马达。而马 达上装配的称为串行脉冲编码器的反馈装置将把信号反馈给控制器。在机器人操作过程中，控制器 不断的分析反馈信号，修改命令信号，从而在整个过程中一直保持正确的位置和速度。如果在机器 人使用过程中出现下列情况，需要重新对机器人进行零点位置标定：更换电机；更换脉冲编码器； 更换减速机；更换电缆；机构部的脉冲计数后备用电池用尽。 零点标定的方法如表 2-3 所示。 表 2-3 零点标定的方法 序号 标定方法 说明 这是使用零点标定夹具进行的零点位置标定的方法。这是在工 1 专用夹具零点位置标定 厂出货之前进行的零点位置标定的方法。 全轴零点位置标定 这是在所有轴都处在零度位置进行的零点位置标定的方法。机 2 （对合标记 /零点标定） 器人的各轴，都赋予零位标记（对合标记） 。在使该标记对合于 所有轴的位置进行零点位置标定的方法。 这是在用户设定的任意位置进行的零点位置标定的方法。脉冲 简易零点标定 技术值，根据连接在电机上的脉冲计编码器的转速和每转之内 3 （快速零点标定） 的转角计算。利用 1 转以内的转角绝对值不会丢失而进行快速 零点标定。 这是对每一轴进行的零点位置标定的方法。各轴的零点位置标 4 单轴零点标定 定的方法位置，可以在用户设定的任意位置进行。此方法在仅 对某一特定轴进行零点位置标定的方法时有效。 5 输入零点位置标定的方法数据 这是直接输入零点位置标定的方法数据的方法。 一个零点程序有两个功能：检查机器人校准状况及参与示教一个工具坐标系中心点（ TCP）。它 一定是一台机器人第一个被示教的程序，接收到机器人后首先示教的一个程序，然后设置写保护以 备将来调用。 如果有的点在生产程序中出现无明显原因而变动， 你要运行零位程序来检查校准状况。 在零点标定的过程中，需要注意如下几点： 1）如果零点位置标定的方法出现错误，有可能导致机器人执行意想不到的动作，会引起不可 预估的后果。因此，只有在系统参数＄MASTER_ENB=1 时，才会显示出“位置对合”界面。执行 完“位置对合” 后，请按下“位置对合” 界面上显示出的 F5“ 结束”。这样，自动设定＄ MASTER_ENB=0 ，“位置对合”界面不再显示。 2）在进行零点位置标定的方法之前，备份当前的零点标定数据。 （ 3）可动范围在机构上有 360°以上，且在电缆所连接的轴（ J1 轴， J4 轴）上，从正确的零点 标定位置使轴旋转一周进行对合时，机构部内电缆会发生损伤。零点标定时大幅度移动轴而弄不清正确的旋转位置时，请拆下配线板或者盖板，确定内部电缆的状态，之后再进行正确的位置进行零点标定。 二、解除报警和准备零点标定 为进行电机交换，在执行零点标定时，需要事先显示位置调整菜单并解除警报。显示报警如下： “ Servo 06 BZAL ”（伺服 062 BZAL ）或“ Servo 075 Pulse not established ”（伺服 075 脉冲编码器位置未确定） 。 解除警报及准备零点标定步骤如下：步骤 1：显示位置调整菜单 （ 1）按下 MENU （菜单）键。 （ 2）按下“ 0-NEXT ” (下一项 )，选择“ 6-SYSTEM ” (系统 )。 （ 3）按下 F1“ TYPE ” (类型 )，从菜单选择“ Variables”（系统变量）。 （ 4）将光标对准于＄ MASTER_ENB 位置，输入“ 1”，按下“ ENTER ”（执行）。（ 5）再次按下 F1（ TYPE ） (类型 )，从菜单选择“ Master/Cal ” (位置调整 )。 （ 6）从“ Master/Cal ”菜单中，选择将要执行的零点位置标