CanopenPDO简介与示例分析和总结.docx

4.PDO 通讯 PDO COB-ID 参数 每一个 PDO 在对象字典内都会有其对应的 PDO 通讯参数，在使用 PDO 之前， 必须要先查询对象字典中 PDO 通讯参数对象内的 COB-ID 项目(子索引 0x01)。COB-ID 项目内记录了 PDO 在传输时会使用的 COB-ID，共有 32 位。 COB-ID 项目每一个位所表示的意义如下表： Bit Bit编号 31(MSB) 30 29 值 0 1 0 1 0 1 0 28-11 x 10-0(LSB) x 含义 PDO存在(此PDO有效) PDO不存在 (此PDO无效) 此PDO允许RTR传输 此PDO不允许RTR传输 11-bit ID(CAN 2.0A) 29-bit ID(CAN 2.0B) 若bit 29=0，则此处的数值为 0 若bit 29=1：则此处就是29位COB-ID 内的第 28~11位 COB-ID内的第 10~0 位 除了保留的 COB-ID 以外，其他的 COB-ID 都能用来自定义 PDO 的 COB-ID， 但要注意避免一个 COB-ID 在同一节点上被不同的通讯对象重复使用。当 bit 31=0 时，PDO 为有效状态，此时 PDO 的 COB-ID 的参数不允许更改。 传输类型 PDO 通讯参数含有数个作用不同的参数，其中子索引为 0x02 的参数为传输类型，而每一个 PDO 均可设定其传输类型。通过传输类型可以了解 PDO 在传送与接收时的特性。 传输类型PDO传输方式 传输类型 PDO传输方式 同步 ○ 异步 循环 非循环 ○ 仅远程传送请求 0 1-240 ○ ○ 241-251 reversed 252 ○ ○ 253 ○ ○ 254 254 255 ○ ○ 当 TxPDO 的传输类型是 1-240 之间的某个值，则表示需要接收到这么多个SYNC 对象才能够触发 TxPDO 的传送。若 RxPDO 的传输类型是 0-240，则仅需要一个 SYNC 对象的接收便可以启用在此之前收到且尚未被启用的 RxPDO 对象，与传输类型的数字大小无关。 仅 TxPDO 的传输类型可以被设定为 252 和 253，如果传输类型被设定为这两种时，则只有在接收到此TxPDO 的 RTR 信息时，设备才会对外传送TxPDO。传输类型若被设定为 252，则表示设备在接收到 SYNC 对象时，才会更新 TxPDO 内的数据。传输类型若被设定为 253，则在接收到RTR 信息时，设备会更新TxPDO 内的数据。 传输类型如果被设定为 254 和 255，便可以使用事件定时器(Event Timer) 来触发 TxPDO 的传送。另外若某DI 被映射到某个 PDO，当此DI 的值变化时，也会触发其对应 TxPDO 的传送。对 RxPDO 而言，若是传输类型被设定为 254 或 255， 则在接收到 RxPDO 之后，就必须立即启用此 RxPDO。 PDO 通讯规则 根据 CANopen DS-301 的规范，与 PDO 有关的对象存放在对象字典中主索引0x1400 到 0x1BFF 之间。每一个 PDO 的通讯参数对象均会对应到一个映像参数对象，两者之间为一对一的关系。譬如第 1 组 RxPDO 通讯参数存放于对象字典中主索引为 0x1400 的地方，而其相对应的映射参数存放于对象字典中主索引 0x1600 的地方，可依次推得主索引 0x1401 和 0x1601 为一对，主索引 0x1402 和 0x1602 为一对。TxPDO 的通讯参数和映像参数的关系同样遵循这样的关系。在用户开始 利用 PDO 对实际的 I/O 通道作存取前，必须先取得 PDO 的通讯参数和映射参数。 此外，PDO 的通讯只能在 NMT 的操作(Operational)状态下使用，若使用者要使用 PDO 来进行数据的传输，可以透过 NMT 模块控制协议传送模块控制信息， 要求设备改变 NMT 状态为操作状态。 另外，通过PDO 传送信息，PDO 内的数据长度必须和其对应 PDO 映射参数内所记录的数据长度相吻合，当PDO 消费者收到PDO 信息时，会根据此PDO 的COB-ID 来查找相对应的 RxPDO 映射参数。若此 PDO 内的数据长度 m 大于其映像参数所记录的长度 n，则PDO 消费者只会取前 n 字节来使用，其余部分丢弃。若此 PDO 内的数据长度小于其映像参数所记录的长度，则 PDO 消费者将不会处理这个 PDO， 并且会发出一个错误码为 8210h 的 EMCY(Emergency)信息给 PDO 生产者。 PDO 通讯范例 读写设备 IO 假设 CANopen IO 设备有 16 路 DI，16 路 DO，节点 ID 为 1。使用预设 COB-ID， 16