T_CASME 653-2023 汽车机器人喷涂技术规范.pdf

ICS 25.220.20 CCS A 29 CASME 中 国 中 小 商 业 企 业 协 会 团 体 标 准 T/CASME 653—2023 汽车机器人喷涂技术规范 Technical specificationsfor automotiverobot spraying 2023-08-25发布 2023-08-31实施 中国中小商业企业协会  发 布 T/CASME 653—2023 前 言 本文件按照GB/T 1.1—2020 《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由武汉智云机器人系统有限公司提出。 本文件由中国中小商业企业协会归口。 本文件起草单位：武汉智云机器人系统有限公司、武汉硕隽科技有限公司、迦蓝智造 （湖北）科技 有限公司。 本文件主要起草人：汤韩挺、高浩、黄震、蒲俊、董炽、李威。 II T/CASME 653—2023 汽车机器人喷涂技术规范 1 范围 本文件规定了汽车机器人喷涂技术的术语与定义、机器人类型、工作站设计、输送方式、轨迹编程、 轨迹设计、喷涂方式、喷涂模块、技术参数、喷涂轨迹处理等内容。 本文件适用于汽车机器人喷涂工作。 2 规范性引用文件 本文件没有规范性引用文件。 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 刷子 brush 全套喷涂控制参数，包含流量、整形空气、高压、转速。 3.2 轨迹 locus 机器人雾化器在喷涂时的行进路径。 3.3 模块 module 车身某～完成部件的连续喷涂单元。 3.4 TCP 机器人喷涂的移动速度。 4 机器人类型 4.1 根据机器人行动轴数量，喷涂机器人可分为： ——固定式6 轴机器人 ——固定是7 轴机器人； ——常行走轨道6 轴机器人。 4.2 根据机器人安装方式，喷涂机器人可分为： ——落地式机器人； ——壁挂式机器人。 5 工作站设计 5.1 喷涂工作站里机器人的选型和安装应综合项目输入条件进行分析决定，需考虑的条件包括但不限 于： ——车型大小； ——节拍； ——投资成本等。 5.2 车身外表面喷涂工作站应根据喷涂节拍和喷涂车身面积选用3～8 台固定式6 轴机器人，常见车 身外表面喷涂工作站布局如图1所示。 1 T/CASME 653—2023 图1 车身外表面喷涂工作站布局 6 输送方式 6.1 连续式 车身随着输送线以一定的输送速度前进，车身进入机器人工作站后，喷涂机器人跟踪运动工件，按 照工艺时序进行喷涂。 6.2 走停式 通过滚床将车身快速输送到指定位置后，输送线停止并通过夹紧装置定位，喷涂机器人进行车身外 表面喷涂，喷涂完成后再通过滚床将车身快速输送至下个工位。 7 轨迹编程 7.1 编程方式 7.1.1 离线编程 利用离线编程软件建立与现场布局一致的外喷机器人工作站，完成喷涂机器人对车身数模喷涂面轨 迹编程及喷涂参数设置。 7.1.2 在线示教