工业机器人编程与操作（ABB）课件 3.1 程序模块与例行程序.pptx

工业机器人编程与操作（ABB）;

;RAPID程序的架构说明：

（1）RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。

（2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。

（3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。

（4）在RAPID程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID程序执行的起点。;1.新建程序模块

机器人处于“手动”模式。;;;;;2.新建例行程序

每个程序模块中，需要有一个主程序。因此需要先新建一个Main程序，然后再新建一个普通的例行程序。Main作为程序模块的主运行程序，其他程序为子程序。;;;;;;;3.例行程序的编辑;;;;;;4.示教器中查看RAPID程序的操作;;;;;谢谢！