工业机器人编程与操作（ABB）课件 6.1 常用功能函数.pptx

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工业机器人编程与操作（ABB）

6.1常用功能函数1.RelTool（）用于对工具的位置和姿态进行偏移。MoveLRelTool(p10，0，0，0\Rx:=0\Ry:=0\Rz:=90)，v150，fine，tool1；表示工具在p10处绕其Z轴旋转90°。

6.1常用功能函数2.CPos（）用于读取机器人当前位置的x，y，z值赋给对应数据。如图表示读取p10的x,y,z值赋给pos1，pos1数据类型是pos。

6.1常用功能函数3.CRobT（）用于读取机器人当前的robtarget数据赋值给对应数据。如图所示，表示读取p10的数据值赋给robt30，robt30数据类型是robtarget。

6.1常用功能函数4.CalcRobT（）用于将jointtargrt数据转换成robtarget数据。如图所示，将jointtargrt数据jpos10转换成robtarget数据赋给robt1。

6.1常用功能函数5.Offs（）对机器人位置的偏移，用于在一个机械臂位置的工件坐标系中添加一个偏移量。如图所示，表示将机械臂移动至距位置P10（沿z方向）10mm的一个点。

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