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工业机器人编程与操作(ABB);2.2机器人手动操作;;;;;;;第7步:松开使能器,防护装置停止,机器人停止运动。
在让机器人停止运动的过程中,一定要先停止拨动操纵杆,后松开使能器,如果先停止使能器按钮,机器人示教器上会出现报警信息。;线性运动
机器人的线性运动是指机器人末端TCP在空间做线性运动。如果机器人末端安装有工具,则是指机器人六轴法兰盘上工具的TCP在空间中做线性运动。;;;;;第5步:松开使能器,防护装置停止,机器人停止运动。
同样需要注意:在让机器人停止运动的过程中,一定要先停止拨动操纵杆,后松开使能器,如果先停止使能器按钮,机器人示教器上会出现报警信息。;重定位运动
机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动,也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动,但是不改变TCP在空间中的位置。;;;第4步:松开使能器,防护装置停止,机器人停止运动。
通过如上操作,可控制机器人各轴协调动作,使得工具TCP位置不变,机器人本体带着工具变换姿态。
同样需要注意的是,在使机器人停止运动的过程中,一定要先停止拨动操纵杆,后松开使能器,如果先停止使能器按钮,机器人示教器上会出现报警信息。;谢谢!
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