工业机器人编程与操作（ABB）课件 3.3 编写循迹程序.pptx

工业机器人编程与操作（ABB）;1.建立一个可以运行的RAPID运动程序（以三角形为例）

;1.添加指令操作;;;;;;;;2.程序调试;;;;3.程序的自动运行

在手动调试没有发现任何问题的情况下，就可以对机器人程序进行自动运行，其步骤如表所示。

;;;;;程序设计

;循迹模块路径规划

针对图中各图像的轨迹点，循迹模块需要示教的点如表所示。;程序编写;（1）主程序编写

主程序编写，在“main（）”程序中，我们只需调用“xj_xunji（）”子程序即可，如下面程序所示。;（2）循迹程序编写

循迹程序编写，在“xj_xunji（）”程序中，考虑好机器人运动过程，调用各个子程序，如下面程序所示.;xj_yuanxing;;（3）以圆形程序编写为例

圆形程序编写，按照机器人运动示教点上的顺序编写程序，参考程序如下所示。;MoveCxunji_16,xunji_13,v150,z0,tool0;;谢谢！