工业机器人编程与操作（ABB）课件 3.2 机器人运动指令.pptx

工业机器人编程与操作（ABB）;1.关节运动（MoveJ）

关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线，而是由机器人自己规划的一条路径，适用于较大范围的运动，运动路径如图所示。;关节运动适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点的问题，在搬运这类点对点的作业场合广泛应用，其指令结构如图所示。;关节运动指令“MoveJp10，v200，fine，JiGuangBi_tool\Wobj:=XunJi_wobj；”包含5个程序数据参数，其参数功能及说明如下。;参数;2.线性运动（MoveL）

线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线，一般如焊接、涂胶等应用对路径要求高的场合进行使用此指令，如图所示。但需要注意，空间直线距离不宜太远，否则容易到达机器人的轴限位或死点。如想获得精确路径，则两点距离较短为宜。;线性运动指令MoveL调用格式如图所示，其指令参数调用同MoveJ相似。;3.圆弧运动（MoveC）

圆弧路径是在机器人可到达的空间范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧的起点，第二个点用于圆弧的曲率控制，第三个点是圆弧的终点，如图所示。;由于确定一段圆弧需要三个数据才能完成，而圆弧运动指令里面只有两个数据即确定圆弧所需的第二个点和第三个点，因此，确定圆弧所需的第一个点实际是上一条指令执行完毕后机器人所停的位置，所以圆弧运动指令一般不能应用到所编写程序的第一条。

;4.绝对位置运动（MoveAbsJ）

绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据，其调用格式如图所示。;该运动指令包含“MoveAbsJ*\NoEoffs，v200，fine，JiGuangBi_tool\Wobj:=XunJi_wobj；”包含6个程序数据参数，其参数功能及说明如表所示。;参数;;;;;;;谢谢！