工业机器人编程与操作（ABB）课件 4.2 工件坐标系设置.pptx

工业机器人编程与操作（ABB）

4.2工件坐标系设置 工件坐标对应工件，它定义工件相对于大地坐标的位置。 机器人可以有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。工件坐标数据wobjdata

4.2工件坐标系设置优点：重新定位工作站中的工件时，只需更改工件坐标的位置，所有路径将即刻随之更新。允许操作以外部轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。对机器人进行编程时就是在工件坐标中创建目标和路径，这带来很多优点：

4.2工件坐标系设置实例：如图所示，A是机器人的大地坐标系，为了方便编程，给第一个工件建立了一个工件坐标B，并在这个工件坐标B中进行轨迹编程。如果台子上还有一个一样的工件需要走一样的轨迹，那只需建立一个工件坐标C，将工件坐标B中的轨迹复制一份，然后将工件坐标从B更新为C，则无需对一样的工件进行重复轨迹编程了。如图所示，如果在工件坐标B中对A对象进行了轨迹编程，当工件坐标位置变化成工件坐标D后，只需在机器人系统重新定义工件坐标D，则机器人的轨迹就自动更新到C，不需要再次轨迹编程。因A相对于B，C相对于D的关系是一样的，并没有因为整体偏移而发生变化。

4.2工件坐标系设置设定方法： 工件坐标系设定时，通常采用三点法。只需在对象表面位置或工件边缘角位置上，定义三个点位置，来创建一个工件坐标系。其设定原理如下：（1）手动操纵机器人，在工件表面或边缘角的位置找到一点X1，作为坐标系的原点；（2）手动操纵机器人，沿着工件表面或边缘找到一点X2，X1、X2确定工件坐标系的X轴的正方向，（X1和X2距离越远，定义的坐标系轴向越精准）；（3）手动操纵机器人，在XY平面上并且Y值为正的方向找到一点Y1，确定坐标系的Y轴的正方向；

创建工件坐标系步骤第1步：在手动操纵画面中，选择“工件坐标”（工具坐标需要选择当前使用的工具坐标）；4.2工件坐标系设置

第2步：单击左下角“新建”按钮；4.2工件坐标系设置

第3步：对工件坐标数据属性进行设定后，单击“确定”；4.2工件坐标系设置

第4步：打开编辑菜单，选择“定义”；4.2工件坐标系设置

第5步：将用户方法设定为“3点”；4.2工件坐标系设置

第6步：手动操纵机器人的工具参考点靠近定义工件坐标的X1点；4.2工件坐标系设置

第7步：单击“修改位置”，将X1点记录下来；4.2工件坐标系设置

第8步：手动操纵机器人的工具参考点靠近定义工件坐标的X2点；4.2工件坐标系设置

第9步：单击“修改位置”，将X2点记录下来；4.2工件坐标系设置

第10步：手动操作机器人的工具参考点靠近定义工件坐标的Y1点；4.2工件坐标系设置

第11步：单击“修改位置”，将Y1点记录下来，单击“确定”；4.2工件坐标系设置

第12步：对自动生成的工件坐标数据进行确认后，单击“确定”；4.2工件坐标系设置

第13步：选中wobj1后，单击确定；4.2工件坐标系设置

第14步：设定手动操纵画面项目，使用线性动作模式，测试新建立的工件坐标。4.2工件坐标系设置