工业机器人编程与操作（ABB）课件 5.1ABB工业机器人IO通信.pptx

工业机器人编程与操作（ABB）;项目分析

装配在工业制造中，作为收尾工作往往需要耗费大量的人力、物力，加重了企业的生产成本。因此，提高装配效率可以为企业大幅度的节约成本。目前，ABB机器人的装配主要应用在制造业中的汽车及电子电气行业，随着智能制造的到来，机器人装配将应用到更多领域。;;5.1ABB工业机器人I/O通信

;5.1ABB工业机器人I/O通信

;5.1ABB工业机器人I/O通信

;5.1ABB工业机器人I/O通信

;5.1ABB工业机器人I/O通信

;5.1ABB工业机器人I/O通信

;5.1ABB工业机器人I/O通信

;5.1ABB工业机器人I/O通信

;5.1ABB工业机器人I/O通信

;5.1ABB工业机器人I/O通信

;5.1ABB工业机器人I/O通信

;1.配置I/O板

ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNet现场总线进行通信。;;;;;;;2.I/O信号的配置

信号板d652配置完毕后，就可以在配置好的信号板上进行信号的配置，配置数字输出信号do_1步骤如下所示。;;;;;;;;3.I/O信号的仿真与监控

在进行机器人示教器I/O编程时，对输入/输出信号进行在线仿真操作，可以快速地验证相关硬件的有效性和编程的正确性，在编程与调试过程中提供极大地便利。;;;

4.配置示教器可编程按钮;以设置为可编程按键1配置数字输出信号do1为例介绍操作步骤。;;;;;;;4.I/O控制指令

I/O控制指令用于控制I/O信号，以达到与机器人周边设备进行通信的目的。I/O信号需要提前在机器人示教器控制面板中进行设置，然后在程序中才可以进行相应的I/O信号调用。;1.Set数字信号置位指令

Set数字信号置位指令用于将数字输出信号（DigitalOutput）置位为“1”。

SetD652_10_DO1；//将数字输出信号D652_10_DO1置位为1。

2.Reset数字信号复位指令

Reset数字信号复位指令用于将数字输出信号（DigitalOutput）置位为“0”。

ResetD652_10_DO1；//将数字输出信号D652_10_DO1置位为0。

如果在Set、Reset指令前有运动指令包括MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsJ等的转弯区数据，则必须使用fine才可以准确地输出I/O信号状态的变化。

;3.WaitDI数字输入信号判断指令

WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标一致。

WaitDID652_10_DI1，1；//等待D652_10_DI1的值为1。

如果D652_10_DI1的值为1，则程序继续往下执行，如果达到最大等待时间300s，D652_10_DI1的值仍然不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。

4.WaitDO数字输出信号判断指令

WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值是否与目标一致。

WaitDOD652_10_DO2，1；//等待D652_10_DO2的值为1。如果D652_10_DO2为1，则程序继续往下执行，如果达到最大等待时间300s，D652_10_DO2的值仍然不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。

;5.WaitUnitl信号判断指令

WaitUnitl信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否则就一直等待，除非设定了最大等待时间。

WaitUnitlD652_10_DI1=1；//DI信号值判断

WaitUnitlD652_10_DO2=0；//DO信号值判断

WaitUnitlflag1=TURE；//flag1为Bool量，布尔量判断

WaitUnitlreg1=4；//reg1为数字量，数字量判断

;谢谢！