基于六轴机械手对不同厚度玻璃取片.docxVIP

南京信息职业技术学院

毕业设计论文

作者任丞颉学号316KS30

系部微电子学院

专业电子电路设计与工艺

题目基于六轴机械手对不同厚度玻璃取片

方法研究

指导教师王永

评阅教师

完成时间：2019年5月16日

毕业设计(论文)中文摘要

(题目)：基于六轴机械手对不同厚度玻璃取片方法研究

摘要：随着科技日益进步，以前需要人工加工制造的行业开始向自

动化技术转变。作为近几十年发展起来的一种高科技自动化生产

设备，工业机器人，工业机器人的机械手在现代制造技术领域中

扮演了极其重要的角色，其能自动化定位控制并可重新编辑程序

以变动的多功能机器，并有多个自由度，可用来搬运物体以完成

在各个不同环境中工作，通过对机械手的控制指令，从而达到高

精度的取放过程用于液晶面板上。随着液晶屏幕不断追求轻薄化

，玻璃在搬送过程中变得异常困难，玻璃的BENDING量（弯曲量）

不断加大。在生产中如何利用机器人高精度，与高灵活度，从而

应用满足生产成为必要课题。

关键词：六轴机器人机械手程序结构控制语令高精度

毕业设计(论文)外文摘要

Title:Basedonsix-axismanipulatordifferentthicknessofglasschipmethod

Abstract:Withthedevelopmentofscienceandtechnology,industriesthatusedtorequiremanualmanufacturingareturningtoautomation.asahigh-techautomaticproductionequipmentdevelopedinrecentdecades，industrialrobot，themanipulatorofindustrialrobotplaysanextremelyimportantroleinthefieldofmodernmanufacturingtechnology,Aversatilemachinethatautomateslocationcontrolandcanbereprogrammedtomakechanges，andtherearemultipledegreesoffreedom，itcanbeusedtomoveobjectstoworkindifferentenvironments，throughthemanipulatorcontrolcommand，soastoachievehighprecisionoftheprocessfortheLCDpanel

withthepursuitoflightandtheLCDscreen，glassbecomesextremelydifficulttotransport，theBENDINGvolumeoftheglasskeepsgrowing，Howtouserobotsinproductionandhighprecision,andhighflexibilityThustheapplicationmeetstheproductiontobecomethenecessarytopic.

Keywords：Six-axisrobotManipulatorprogramstructure

ThecontrollanguageHighprecision

目录

1引言 5

2六轴机械手 5

2.1六轴机械手的简介 6

2.2研究的背景及意义 6

2.3六轴机械手在生活中的运用 7

3六轴机械手的结构及通讯 8

3.1机械手的结构分析 8

3.2机械手的伺服电机 10

3.3机械手的减速机 10

3.4机械手的日常保养 11

4机械手的控制程