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南京信息职业技术学院
毕业设计论文
作者王旭学号21631P33
系部机电学院
专业工业机器人
题目基于六关节机器人的二次开发--物料转盘
指导教师崔吉
评阅教师
完成时间：年月日
毕业设计(论文)中文摘要
题目：基于六关节机器人的二次开发--物料转盘
摘要：世界科技一直在发展，人类从蒸汽时代（第一次工业革命）到电气时代（第二次工业革命），再到信息时代（第三次工业革命），而如今我们正在步入智能时代。
1920年robot一词被提出，作为机器人的代名词。1950年美国作家阿西莫夫提出了机器人学的概念并提出“机器人三原则”，加之机械工具和同世纪五六十年代机构理论和伺服理论的发展，机器人进入了使用化阶段。1959年，第一台工业机器人在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。次年柱坐标机器人应用于工业生产。70年代，计算机技术、控制技术、传感技术和人工智能技术的发展极大的推动了工业机器人前行。多关节机器人诞生，但其只具有记忆存储能力，对周围环境基本没有感知与反馈（此称第一代机器人）。到了80年代传感技术及信息处理技术发展，随之出现第二代机器人——有感知能力的机器人。从此机器人不再是简单的劳动替代，而开始想精密加工发展。
自美国第一台工业机器人问世以来，工业机器人在几十年间发展迅速，在某些特殊环境中发挥着不可替代的作用。由于其系统适用面广，生产效率高，优化产品质量，保证产品高度一致性，降低生产管理成本等特点，加之当前社会人口成本逐步变高，制造业等出现了大规模“机器换人”现象，但是当前机器人的水平还不足以替代人类完成复杂工作，因此提高机器人智能化就显得尤为重要。
本篇论文旨在通过对工业机器人的机械结构、示教编程、驱动控制系统等方面的设计研究，完成将物体搬运到转盘的任务，以及工业机器站的系统集成，进一步掌握工业机器人的组成、示教编程、系统集成等方面的实践技能。
本次采用了埃斯顿ER6-730机器人来完成该任务。文中将详细说明机器人各硬件参数、软件及任务所需程序的编写与调试。
关键词：工业机器人、搬运、转盘、埃斯顿
毕业设计(论文)外文摘要
Title:SecondaryDevelopmentofSix-JointRobot-MaterialTurntable
Abstract:Theworldsscienceandtechnologyhasbeendeveloping,fromthesteamage(thefirstindustrialrevolution)totheelectricalage(thesecondindustrialrevolution),totheinformationage(thethirdindustrialrevolution),andnowweareenteringtheeraofintelligence.
In1920,thewordrobotwasproposedasasynonymforrobots.In1950,AmericanwriterAsimovputforwardtheconceptofroboticsandputforwardthethreeprinciplesofrobotics.Inadditiontothedevelopmentofmechanicaltoolsandmechanismtheoryandservotheoryinthe1950sand1960s,robotsenteredthestageofusability.In1959,thefirstindustrialrobotwasbornintheUnitedStates,creatinganeweraofrobotdevelopment.Nextyear,cylindricalcoordinaterobotswereusedinindustrialproduction.Inthe1970s,the
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