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2015IEEE/RSJInternationalConferenceonInligentRobotsandSystems(IROS)
CongressCenterHamburg
Sept28-Oct2,2015.Hamburg,Germany
MotionSafetyforVessels:AnApproachBasedon
InevitableCollisionStates
1112
MichaelBlaich,SimonWeber,JohannesReuterandAxelHahn
—Theimprovementofcollisionavoidanceforvesselssophisticatedapproachispresentedin[4].Theyusean
incloserangeencountersituationsisanimportanttopicforevolutionaryalgorithmwithspecialisedoperatorstoshape
maritimetrafficsafety.Typicalapproachesgenerateevasivetheconvergenceoftheoptimisation.
trajectoriesoroptimisethetrajectoriesofallinvolvedvessels.
TheideaofthisworkistovalidatethesetrajectoriesrelatedtoOtherapproachesusegridbasedsearchalgorithmstofind
guaranteedmotionsafety,whieansthatitisnotsufficientanoptimalavoidancetrajectory.Theconceptofgridpath
foratrajectorytobecollision-,butitmustadditionallynningisverypopularintheroboticscommunity
ensurethatanevasivemanoeuvreisperformableatanytime.andwasfirstadoptedtothemaritimein[5]andex-
Anapproachusingthedistanceandtheevolutionofthedistancetendedin[6]toachievetrajectoriesmoresuitableforvessel
totheothervesselsisproposed.TheconceptofInevitable
CollisionStates(ICS)isadoptedtoidentifythestatesforwhichnavigation.In[7],[8]thisconceptisimprovedbyanreal-
noevasive
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