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ABB机器人培训教案

件。

二、机器人线路介绍

6400、6600机器人硬件线路介绍，练习机器人电柜器件的拆装。

三、机器人各种应用指令的介绍：

直线、转轴运动

例：MoveJ/LP1,V200，Z30,TOOL1

L-直线运动

J-转轴运动

P1-目标位置，数据类型：ROBOTARGET

V200-运行速度，单位：MM/S，数据类型：SPEEDATA

Z30-转弯区尺寸，单位：MM，数据类型：ZONEDATA

TOOL1-工具中心点（TCP），数据类型：TOOLDATA

C-圆周运动

例：MoveC_P1,P2,V100，Z50,TOOL2

C-圆周运动

P1-中间位置，数据类型：ROBOTARGET

P2-目标位置，数据类型：ROBOTARGET

V100-运行速度，单位：MM/S，数据类型：SPEEDATA

Z50-转弯区尺寸，单位：MM，数据类型：ZONEDATA

TOOL1-工具中心点（TCP），数据类型：TOOLDATA

函数OFFS（）

例：MoveLOFFS（P1,100，50，0）V100，Z30,TOOL1

将光标移至目标点，按回车键，进入选择窗口，在功能键上选择FUNC，采用切换键选择所用函数OFFS（）

OFFS（P1，100，50，0）代表一个距离P1点X轴偏差100，Y轴偏差50，Z轴偏差为0的点，函数OFFS（）的坐标方向和机器人的工件坐标方向一致。

MOVEABSJ-绝对转轴运动

MOVEABSJJPOS1，V100，Z10，TOOL1

ABSJ-转轴运动

JPOS1-目标位置，数据类型：JOINTTARGET

输出信号指令：SET，RESET，PULSEDO

例：SETDO1；

DO1-输出信号名，将一个输出信号赋值为1，在输出信号相对应I/O板的信号输出端口输出直流24V电压。

例：RESETDO1；

将一个输出信号赋值为0，在输出信号相对应I/O板的信号输出端口没有输出直流24V电压。

例：PULSEDODO1

输出一个脉冲信号，脉冲长度为0。2秒

程序运行停止指令-STOP

机器人在当前指令行停止运行，属于机器人软停止指令，可以直接在下一句指令行启动机器人

程序运行停止指令-EXIT

属于机器人软停止指令，机器人在当前指令行停止运行，并且复位运行整个程序，将程序运行指针移至主程序第一行，机器人程序必须从头开始执行。

负载定义指令-GRIPLOAD

GRIPLOADLOAD0；

LOAD0-机器人负载数据，设置机器人当前负载。

焊接指令：

Soudesre56536,i56536,v_norm,Out_Pinc1,obj_T53_op13

涂胶指令：

Action_PassageCHANGE_CODE,1,2,[[-663.15,532.52,549.02],[0.651512,-0.392672,0.26238,0.593716],[-1,-2,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],5,v_norm,z_larg,Out_Pist1,Obj_120047;1：工艺号；2：胶段号；5：提前量（距离）

Action_PassageDEBUT_CORDON,1,1,D_90862,3,V_cordon30,z_moy,Out_Pist1,Obj_120047;

Action_PassageFIN_CORDON,1,1,F_90862,3,V_cordon30,z_moy,Out_Pist1,Obj_120047;

Action_PassageFIN_CORDON,1,3,F_90864,5\DernierCordon,V_cordon40,z_moy,Out_Pist1,Obj_120047

练习在机器人上定义负载重量，编程对所学指令的熟悉。Zone和fine的区别：轨迹不一样，速度不一样，提前量不一样

四、机器人和PLC的信号交换

从上图看我们可以发现该岛有1个存储区，2个装配区，5个工作区，见PLC程序中的机器人工作区域的信息交换：（程序范例）

机器人和焊接控制器的信号交换：

五、机器人的系统备份

1、存储程序：

FILE （3、4）SAVEPROGRAMAS UNIT 选择路径HD，BD

2、存储模块：

VIEW （6）MODULE 选择存储器模块 FILE （9、0）SAVEMODULEAS

存储系统参数：

其他窗口 SYSPARAMETER FILE SAVEALLAS 必须

存在一个空

目录下 UNIT NEWDIR 生成默记名为SYSPAR文件表OK

装载系统参数：

其他窗口 SYSPAR