汽车挡板机器人自动化焊接系统方案10.26.doc

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地址：成都市温江区海峡两岸科技园新华路519号电话：028网址：传真：028方案编号：

方案编号：

客户名称：宏昌天马重工集团

项目名称：汽车挡板机器人焊接系统

技术方案说明书

编制：张书栋

审核：李正江

日期：2012年09月26日

目录

TOC\o1-3\h\z\u一、焊件的基础资料和焊接要求说明 3

1.1、待焊工件的基础资料 3

1.2、焊接工艺及工艺要求 3

1.3、焊接工艺对焊件的精度要求： 3

二、机器人自动化焊接系统概述 4

2.1、机器人工作简述： 4

2.2、机器人工作站布局：（图中尺寸仅为参考） 4

2.3、机器人工作站效果图： 4

2.4、机器人工作站动作流程： 5

三、机器人自动化焊接系统主要配置表 6

四、机器人自动化焊接系统主要配置简介 7

4.1、KUKAKR16弧焊机器人 7

4.2、KUKA弧焊包ArcTech 10

4.3、机器人安装悬臂架 16

4.4、链条传输线 16

4.4.1、固定传入、传出线 17

4.4.2、升降传输线 19

4.4.3、焊接夹具 21

4.5、焊接系统 22

4.5.1、焊接电源 22

4.5.2、HLQ-Ⅰ清枪站 24

4.5.3、TBiRM80W焊枪 25

4.5.4、KS-1防碰撞传感器 25

4.5.5、TbibeCool2.2冷却水箱 26

五、电气控制系统 26

七、工程担当 28

八、配套资料 29

十、包装和运输 30

十一、供方要求 30

一、焊件的基础资料和焊接要求说明

1.1、待焊工件的基础资料

※被焊工件名称：侧板总成焊接

※被焊工件尺寸范围：8680mmX2429mmX112mm，

※被焊工件重量：2550kg

※被焊工件焊缝形式：角接焊缝

※被焊工件典型零件图纸：（如图所示，具体尺寸以双方签字确认的蓝图为准）

1.2、焊接工艺及工艺要求

工件装卸方式：通过链条传输线，将工件输送到机器人焊接工位。

焊接工艺：焊接时采用单丝80%Ar+20%CO2气体保护焊。焊接时，先将工件在工装夹具上进行人工拼装点固焊，然后通过输送滚道将工件输送至机器人工焊接工位对其实施焊接。焊接质量能够通过买方质量检验部门按照中国的国家标准或者买方的企业标准进行的检测。

机器人配置KUKA电缆外置型机器人，焊接电源配置肯比电源进行MAG焊接。

1.3、焊接工艺对焊件的精度要求：

※工件表面不得有影响焊接质量的油锈、水份；

※不得有影响定位的流挂和毛刺等；

※同一焊缝组对误差不超过20mm；

※点焊点位置基本固定，焊点焊角高小于3mm,组对间隙小于2mm,当间隙大于2mm时需要手工补焊，补焊焊缝均匀；

※立焊缝及部分机器人不可达的焊缝需人工补焊。

二、机器人自动化焊接系统概述

2.1、机器人工作简述：

本工作站采用六机器人单工位的焊接方式，由于工件焊缝四周分布，机器人采用倒挂。

工作站主要包括弧焊机器人、焊接电源、悬臂架、链条传输线、清枪剪丝机构、系统集成控制柜等组成。

2.2、机器人工作站布局：（图中尺寸仅为参考）

2.3、机器人工作站效果图：

2.4、机器人工作站动作流程：

工件传入→将工件输送至机器人焊接工位→工件定位夹紧→启动机器人→弧焊机器人开始寻位→起弧焊接（带电弧跟踪）→整个工件焊接完毕→工件传出,以此类推，焊接完整个工件后，进行下一循环。

三、机器人自动化焊接系统主要配置表

序号

名称

型号及配置

生产厂家

数量

备注

一、弧焊机器人系统

1

弧焊机器人本体及控制器

KUKARobotKR16

德国KUKA

6套

2

控制柜

KRC2

德国KUKA

6套

3

示教器

KPC

德国KUKA

6套

4

电缆

10m

德国KUKA

6根

5

机器人与控制柜间电缆长

7m

德国KUKA

6根

6

机器人标准中文操作系统

德国KUKA

1本

7

弧焊软件包

含焊缝寻找、电弧跟踪

德国KUKA

6套

8

系统联线总成

德国KUKA

6套

二、焊接系统

1

MAG焊接电源

KempArcSyn400

芬兰肯比

6套

2

送丝机

DT400

芬兰肯比

6套

3

防碰撞及机器人枪夹

KS-