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1.ASimulatortoAnalyzeCreepingLocomotionofaSnake-likeRobot
开发模拟器去模拟机器蛇的爬行运动,其中的机器人动力学建模
(关节位移和重心位的关系,单个关节受力分析)和与环境的相互作
用可以认为符合库伦摩擦,用机器蛇实现了爬行动作同时也仿真出了
机器蛇的爬行动作,但由一条机器蛇的关节数和关节长度等是已知的,
通过调节初始角度仿真得到了最佳的爬行运动,通过实验发现
机器蛇的运动由两个关节间节点的滚动产生的。
2.ControlofaSnake-LikeRobotinanElasticallyDeformableChannel
超冗余机器蛇在通过狭窄弯曲的路径,一直以来很难对其进行模拟和
控制。提出一个基于非压迫的控制方法,把一个由五个模块组成的机
器蛇作为传感器通过未知曲率的泡沫通道。开环波形在已知的路径中
运动,通过改变机器蛇的角度幅值就可以控制其位置和速度。把含有
弯曲的路径加到已知的路径中时,开环波形控制无法让机器蛇向前运
动。为了使机器蛇能在未知的弯曲路径中运动,如果机器蛇进入弯
曲路径就会监测到电机电流的一个误差信号,利用机器蛇运动所具
有的对称性可以把某个电机的电流信号用于构造一个错误信号,这样
就用一个简单的波形和仔细挑选适当的电机电流信号,把五个模块连
接组成的机器蛇通过弯曲弹性路径的复杂的问题简化为单输入单输
出控制问题,无需外部触觉传感器,控制器只仅仅需要机器蛇关节变
化时的数据和电机的电流信号就了解弯曲的路径。基于电机特性不断
调节机器的运动波形参数,使机器蛇向前和反向运动。从而得出机器
蛇不依靠摩擦力或复杂的模型的简单控制方法,这个控制方法应用到
医疗内窥镜检测技术。
3.Autonomouscontrolofrealsnake-likerobotusingreinforcement
learning
传统的自主控制的机器人的强化学习会遇到学习时间长和缺乏通用
性两个问题,作者认为出现这两个问题的原因不是学习算法的问题,
而是忽视了现实世界的特性。提出了新的框架(如图3)将机器人抽
象为通常意义的身体作为信息处理器处理现实世界的特性,把新的框
架应用到蛇形机器人(如图1),用实验证明新框架在不改变学习算
法情况下可以同时解决开始提到的两个问题。
该框架有两个模块:泛化模块和学习模块。泛化模块包含现实世界的
属性,例如力学,电磁学,光学,化学等。泛化模块从复杂环境的大
量信息中提取出少量的通用信息把它传递到学习模块。学习算法把得
到的信息作为一个状态和动作正常处理。动作被传递给泛化模块并将
其转化为复杂的运动执行。框架未用到数字计算机,是依靠无源机构
实现的(如图8)。
4.Servoloadanalysisfortheclassificationofsurfaceoflocomotionina
modularsnake-likerobot
本文介绍了对具有转矩和电流传感器的伺服电机构成模块化蛇形机
器人的地面运动归类的可行性。模块化蛇形机器人的运动是由整个身
体结构的步态产生的。在这种情况下,我们用16模块组装蛇形机器
人,相邻模块间相差90度,舵机型号是DynamixelAX-12,能基于
转矩和功率消耗提供负载信息。在不需要外部传感器的情况下,从监
管和无人监管两方面分析直线运动、滑行运动、侧向滚动三种不同步
态中每个舵机的临时负载信息确定机器蛇的地面运动特性,该报告的
结果通过以下两种方法获得的,一种是监督(SVM),另一种是无监督
的(K-均值)。能对机器蛇地面运动进行分类,如果事先知道是哪种
步态,准确度甚至会达到100%。
5.DevelopmentofMulti-wheeledSnake-likeRescueRobotswithActive
ElasticTrunk
最有前途的有哪些信誉好的足球投注网站与救援机器人是拥有瘦小身躯和动力的蛇形机器
人,提出了一种新的多轮式和具有弹性躯体的蛇形机器人。选择轮子
作为动力装置,沿蛇体躯干安装多个主动轮作为机器蛇的运动能力。
躯体机构同时满足主动和被动弯曲,躯体由弹性可变部份和坚硬部份
构成,主动轮附着在坚硬部份。从机器蛇躯体头部到尾部的电缆为主
动弯曲运动提供电源。
由于安装驱动/张紧两个电缆机械设计并且这两个设计相对较重和复
杂,同时滚动关节位于机械机构的中间部位,将蛇的后部设计为主动
机制,最前方模块安装有LED灯和视
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