2.1_使用开发板GPIO控制传送带运行《智能机器人技术应用》.pptxVIP

项目二通过GPIO实现传送带运行创灵实验平台

项目引导介绍传送带，物料搬运系统机械化和自动化传送用具。17世纪中，美国开始应用架空索道传送散状物料；19世纪中叶，各种现代结构的传送带输送机相继出现。1868年，在英国出现了皮带式传送带输送机；1887年，在美国出现了螺旋输送机；1905年，在瑞士出现了钢带式输送机；1906年，在英国和德国出现了惯性输送机。此后，传送带输送机受到机械制造、电机、化工和冶金工业技术进步的影响，不断完善，逐步由完成车间内部的传送，发展到完成在企业内部、企业之间甚至城市之间的物料搬运，成为物料搬运系统机械化和自动化不可缺少的组成部分。

传送带有什么特点？项目引导案例利用工作构件的旋转运动或往复运动，或利用介质在管道中的流动使物料向前输送。例如，辊子输送机的工作构件为一系列辊子，辊子作旋转运动以输送物料；螺旋输送机的工作构件为螺旋，螺旋在料槽中作旋转运动以沿料槽推送物料；振动输送机的工作构件为料槽，料槽作往复运动以输送置于其中的物料等。

传送带在未来有什么样的发展与应用呢？项目引导案例未来传送带设备将向着大型化发展、扩大使用范围、物料自动分拣、降低能量消耗、减少污染等方面发展。大型化包括大输送能力、大单机长度和大输送倾角等几个方面。水力输送装置的长度已达440公里以上带式输送机的单机长度已近15公里，并已出现由若干台组成联系甲乙两地的“带式输送道”。不少国家正在探索长距离、大运量连续输送物料的更完善的输送机结构。扩大输送机的使用范围，是指发展能在高温、低温条件下有腐蚀性、放射性、易燃性物质的环境中工作的，以及能输送炽热、易爆、易结团、粘性物料的传送带设备。

使用开发板GPIO控制传送带运行任务一

职业能力目标01任务描述与要求02任务分析与计划03知识储备04任务实施05任务检查与评价06任务小结07任务拓展08任务一使用开发板GPIO控制传送带运行

了解GPIO的原理；学习使用GPIO控制传送带正转、反转；完成基于GPIO实现传送带模块实验。传送带正转实验；传送带反转实验；基于GPIO实现传送带模块实验。职业能力目标01实验目的实验内容

职业能力目标01任务描述与要求02任务分析与计划03知识储备04任务实施05任务检查与评价06任务小结07任务拓展08任务一使用开发板GPIO控制传送带运行

此任务要求同学们了解GPIO的原理，学习使用GPIO控制传送带正转、反转，并完成基于GPIO实现传送带模块实验。在实验的过程中，能将学习转化成应用，在不依靠教师指导的情况下，利用所学知识完成任务。任务描述任务要求完成传送带正转实验，实现传送带正向运行；完成传送带反转实验，实现传送带反向运行；基于GPIO实现传送带模块实验，了解GPIO的原理，怎样去使用GPIO、PWM，去设置周期值、占空比。任务描述与要求02

职业能力目标01任务描述与要求02任务分析与计划03知识储备04任务实施05任务检查与评价06任务小结07任务拓展08任务一使用开发板GPIO控制传送带运行

任务分析想象一下在未来，传送带会诞生哪些应用？我们可以用在哪些方面？我们要怎样去使用它？根据自己的了解，要怎样去了解认识传送带，可以促进自己进一步地学习？任务分析与计划03

任务计划表项目名称创灵实验平台任务名称使用开发板GPIO控制传送带运行计划方式自主设计计划要求请用6个计划步骤来完整描述出如何完成本次任务序号任务计划1?2?3?4?5?6?通过上面的思考，你是否对本任务要完成的工作有所了解？让我们一起来制订完成本次任务的实施计划吧！任务分析与计划03

职业能力目标01任务描述与要求02任务分析与计划03知识储备04任务实施05任务检查与评价06任务小结07任务拓展08任务一使用开发板GPIO控制传送带运行

PWM204知识储备GPIO1

什么是GPIO？04GPIO，通用I/O端口。在嵌入式系统中，经常需要控制许多结构简单的外部设备或者电路，这些设备有的需要通过CPU控制，有的需要CPU提供输入信号。因此对设备的控制，使用传统的串口或者并口就显得比较复杂。所以，在嵌入式微处理器上通常提供了一种“通用可编程I/O端口”，也就是GPIO。该gpio模块是在Sysfs-gpio接口的基础上实现的。Sysfs是一种gpio访问，通过内核暴露给用户空间。

什么是GPIO？04SysfsGPIO：通过sysfs方式控制GPIO，先访问【/sys/class/gpio】目录，向export文件写入GPIO编号，使得该GPIO的操作接口从内核空间暴露到用户空间，GPIO的操作接口包括direction和value等，direction控制GPIO方向，而value可