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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书
(10)申请公布号CN102322800A
(43)申请公布日2012.01.18
(21)申请号CN201110145611.1
(22)申请日2011.05.31
(71)申请人南京信息工程大学
地址210044江苏省南京市宁六路219号
(72)发明人孙伟张小瑞唐慧强夏旻闾军李超
(74)专利代理机构南京经纬专利商标代理有限公司
代理人黄雪兰
(51)Int.CI
G01B11/02
G01S19/52
G06T7/00
权利要求说明书说明书幅图
(54)发明名称
基于机器视觉和GPS的汽车列车最
大横向摆动量检测方法
(57)摘要
本发明公开了一种用于汽车列车行
驶过程中牵引车和挂车之间最大横向摆动
量的检测方法,其特征是利用安装在牵引
车和挂车底部的两个摄像头,实时采集汽
车列车下方直线标志线的图像信息,运用
机器视觉检测算法分别计算牵引车和挂车
底部中心固连点相对于直线标志线的距离
值,同时利用GPS获得列车沿直线标志线
的纵向行驶速度信息,根据同一时刻牵引
车和挂车相对直线标志线的距离信息计算
出牵引车和挂车之间的最大横向摆动值,
实现汽车列车在行驶过程中最大横向摆动
量的检测。
法律状态
法律状态公告日法律状态信息法律状态
权利要求说明书
1.一种基于机器视觉和GPS的汽车列车最大横向摆动量检测方法,所述的
汽车列车包括牵引车和挂车,其特征在于,分别在牵引车前桥和挂车后桥下
方安装CCD摄像头Csub1/sub和CCD摄像头Csub2/sub,
CCD摄像头Csub1/sub负责牵引车下方图像信息的采集,CCD
摄像头Csub2/sub负责挂车下方图像信息的采集;另外,在牵引车上方安装
GPS,负责实时采集汽车列车行驶速度,在CCD摄像头
Csub1/sub和CCD摄像头Csub2/sub的拍摄范围内设置白色
直线标志线,以后步骤如下:
步骤1分别求解CCD摄像头Csub1/sub和CCD摄像头Csub2/sub所拍图
像像素的标定值
(1)求解CCD摄像头Csub1/sub所拍图像像素的标定值
在CCD摄像头Csub1/sub的拍摄范围内设置第一圆形标志,并由CCD摄像头
Csub1/sub对圆形标志进行拍摄,获得第一圆形标志的图像;
对第一圆形标志的图像进行阈值分割并二值化处理,得到二值化图像的灰度
值B(m,n),I(m,n)为采集的第一圆形标志图像
数据的灰度值,T为二值化图像分割阈值,T=210,然后,利用基于形态学
的边缘检测算法,求得二值化后的边缘图像E(m,n),
m、n分别为当前位置像素的横、纵坐标,接着利用点Hough变换和最小二乘法
计算第一圆形标志圆心O′sub1/sub的横坐标值u、纵坐标值v及
半径值R,并将第一圆形标志的圆心坐标O′sub1/sub作为与
牵引车固连的固连点Osub1/sub的坐标,即固连点Osub1/sub的横纵坐
标值也为u和v,
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