- 1、本文档共7页,可阅读全部内容。
- 2、有哪些信誉好的足球投注网站(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
腾飞任务5吹屑
一、题目二、解题思路2.1动作流程2.2编程要点 2.3函数RelTool1/6
一题目工业机器人将轮毂零件放置到吹屑工位内部,轮毂零件完全进入吹屑工位内,夹爪不松开。吹屑2s,同时使轮毂零件在吹屑工位内平转±90°,确保碎屑完全吹除。工业机器人将轮毂零件由吹屑工位内取出。2/6
二解题思路动作流程3/6
二解题思路本题中参与完成任务的有执行单元、打磨单元和总控单元。为完成吹屑工作,需机器人抓持着轮毂零件伸入吹屑工位内部。故整个流程机器人始终抓持着轮毂,无需更换末端工具。整个流程中PLC只用到了一个输出信号控制吹屑工位吹气。轮毂零件在吹屑工位内平转±90°的动作,只需绕机器人末端夹爪工具Z轴旋转即可完成。绕末端工具Z轴旋转的动作可通过函数RelTool完成。机器人及PLC程序及变量表可参见“腾飞任务5机器人程序”“腾飞任务5PLC程序”“腾飞任务5变量表”。编程要点4/6
二解题思路函数RelToolRelTool(RelativeTool)用于将通过有效工具坐标系表达的位移和/或旋转增加至机械臂位置。其返回值为robtarget类型数据,用来记录一个位移和/或一次旋转的新位置。例:MoveLRelTool(p1,0,0,100),v100,fine,tool1;表示沿工具的Z方向,将机械臂移动至距p1点100mm的一处位置。MoveLRelTool(p1,0,0,0\Rz:=25),v100,fine,tool1;表示将工具围绕其z轴旋转25°。5/6
THANKS!华航科技致真唯实6/6
您可能关注的文档
- 2.4绝缘防护 (1)课件讲解.pptx
- 2.4热敏电阻课件讲解.ppt
- 2.4思想分析课件讲解.ppt
- 2.4-装配体课件讲解.ppt
- 2.5 戴维宁定理课件讲解.ppt
- 2.5 焦距(1) (1)课件讲解.pptx
- 2.5 扑翼机课件讲解.pptx
- 2.5 无人机植保作业流程课件讲解.pptx
- 2.5.1 物理层 (1)课件讲解.pptx
- 2.5.1尺寸的标注与修改课件讲解.pptx
- 中国国家标准 GB/T 4706.30-2024家用和类似用途电器的安全 第30部分:厨房机械的特殊要求.pdf
- 中国国家标准 GB/T 25433-2024密闭式炼胶机炼塑机安全要求.pdf
- 《GB/T 25433-2024密闭式炼胶机炼塑机安全要求》.pdf
- GB/T 25433-2024密闭式炼胶机炼塑机安全要求.pdf
- GB/T 4706.22-2024家用和类似用途电器的安全 第22部分:驻立式烤箱灶、灶台、烤箱及类似用途器具的特殊要求.pdf
- 《GB/T 4706.22-2024家用和类似用途电器的安全 第22部分:驻立式烤箱灶、灶台、烤箱及类似用途器具的特殊要求》.pdf
- 中国国家标准 GB/T 4706.22-2024家用和类似用途电器的安全 第22部分:驻立式烤箱灶、灶台、烤箱及类似用途器具的特殊要求.pdf
- 中国国家标准 GB/T 4706.102-2024家用和类似用途电器的安全 第102部分:带嵌装或远置式制冷单元或电动机-压缩机的商用制冷器具和制冰机的特殊要求.pdf
- GB/T 4706.43-2024家用和类似用途电器的安全 第43部分:投影仪和类似用途器具的特殊要求.pdf
- 中国国家标准 GB/T 4706.43-2024家用和类似用途电器的安全 第43部分:投影仪和类似用途器具的特殊要求.pdf
文档评论(0)