T_EJCCCSE022-2024AGV车复合机器人技术规范.pdf

T/EJCCCSE022-2024

AGV车复合机器人技术规范

1范围

本文件规定了AGV车复合机器人（以下简称机器人）的术语和定义、组成与分类、性能要求、

术要求、试验方法、检验规则、包装、运输和贮存。

本文件适用于工业领域应用的复合机器人的设计、生产、检验。

2规范性引用文件

GB/T2423.1电工电子产品环境试验第2部分试验方法试验A：低温

GB/T2423.2电工电子产品环境试验第2部分试验方法试验B：高温

GB/T2423.3环境试验第2部分试验方法试验Cab：恒定湿热试验

GB/T2423.10环境试验第2部分试验方法试验Fc：振动（正弦）

GB/T4768防霉包装

GB/T4879防锈包装

GB/T5048防潮包装

GB/T5226.1机械安全机械电气设备第1部分：通用技术条件

GB11291.1工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人

GB11291.2机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分：机器人系统与集成

GB/T12642工业机器人性能规范及其试验方法

GB/T12644工业机器人特性表示

GB/T38326工业、科学和医疗机器人电磁兼容抗扰度试验

GB/T38336工业、科学和医疗机器人电磁兼容发射测试方法和限值

GB/T38871工业环境用移动操作臂复合机器人通用技术条件

GB/T191包装储运图示标志

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

操作机Manipulator

用来移动物体，由相互铰接或相对滑动的构件组成的多自由度机器。

3.2

移动平台Mobileplatform

能使机器人实现运动的全部零件的组装部分。

3

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3.3

末端执行器Endeffector

为使机器人完成任务而专门设计并安装在操作机末端接口处的装置。

3.4

二次定位系统Secondarypositioningsystem

用于机器人自身二次定位的机械、设备或传感器构成的系统。

3.5

控制系统Controlsystem

具有逻辑控制和动力功能的系统，能控制和监测机器人机械结构并与环境（设备和使用者）进行通

信。

3.6

复合机器人Compositerobot

由操作机、移动平台和控制系统组成的工业机器人。

注：操作机安装在移动平台上，操作机的数量可以是1台或多台。

3.7

额定负载Ratedload

移动平台在正常环境中运行时所允许的最大载荷，不包含操作机的重量。

3.8

工作空间Workingspace

操作机的末端所能达到的所有点的集合。

3.9

安全空间Safeguardedspace

由安全防护装置确定的空间。

3.10

自主能力Autonomousability

基于当前状态和感知信息，无人为干预的执行预期任务的能力。

4组成和分类

4.1组成

机器人主要包括：操作机、移动平台和控制系统。

4.2分类

4.2.1按导航方式分类

按导方式分类：

a)电磁导航；

b)磁带导航；

c)磁钉导航；

d)光学导航；

e)二维码导航；

f)坐标导航；

g)激光导航；

4

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h)视觉导航；

i)惯性导航；

j)基站导航；

k)RFID导航；

l)复合导。

4.2.2按驱动结构分类

按驱动结构分类：

a)差速结构；

b)舵轮结构；

c)麦克纳姆轮结构；

d)履