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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书
(10)申请公布号CN102224797A
(43)申请公布日2011.10.26
(21)申请号CN201110161246.3
(22)申请日2011.06.15
(71)申请人中国农业大学
地址100093北京市海淀区圆明园西路2号
(72)发明人李伟赵丽宁王湾孙哲
(74)专利代理机构北京众合诚成知识产权代理有限公司
代理人童晓琳
(51)Int.CI
A01G13/02
权利要求说明书说明书幅图
(54)发明名称
一种葡萄套袋机械手
(57)摘要
本发明公开了属于现代农业装备技
术领域的一种葡萄套袋机械手。该葡萄套
袋机械手包括:旋转台;垂直滑轨,其设
置于所述旋转台上,与所述旋转台垂直;
水平滑轨,其设置在所述垂直滑轨上,与
所述垂直滑轨垂直;末端执行器,其设置
在所述水平滑轨上,所述末端执行器用于
取果袋以及给葡萄套袋;果袋支架,其设
置在所述旋转台上,用于盛装果袋。本发
明提供的葡萄套袋机械手自动化程度高,
符合现代化农业装备技术的发展方向。套
袋效率高,大大减少了人工的劳动。结构
紧凑,可靠性高。
法律状态
法律状态公告日法律状态信息法律状态
权利要求说明书
1.一种葡萄套袋机械手,其特征在于:该葡萄套袋机械手包括:
旋转台(13);
垂直滑轨(7),其设置于所述旋转台(13)上,与所述旋转台(13)垂直;
水平滑轨(11),其设置在所述垂直滑轨(7)上,与所述垂直滑轨(7)垂直;
末端执行器(10),其设置在所述水平滑轨(11)上,所述末端执行器(10)用于取果袋以
及给葡萄套袋;
果袋支架(12),其设置在所述旋转台(13)上,用于盛装果袋。
2.根据权利要求1所述的机械手,其特征在于:所述垂直滑轨(7)和所述水平滑轨
(11)均包括丝杠和电机。
3.根据权利要求1所述的机械手,其特征在于:所述果袋支架(12)设计如下:金属
板中间有一条缝隙,在竖直方向每隔一段距离固定一个可旋转的挡块。
4.根据权利要求1所述的机械手,其特征在于:所述果袋开口处固定有两个板簧片,
不施加力时果袋保持封口状态,从果袋上弹簧片两侧向中间挤压时果袋可以撑开,
松开时能够恢复封口状态。
5.根据权利要求1所述的机械手,其特征在于:所述末端执行器(10)包括步进电机
(1)、丝杠(2)、导轨(6)和一对手爪(3、5)。
6.根据权利要求5所述的机械手,其特征在于:其中一个手爪(5)位置固定,通过步
进电机(1)、丝杠(2)和导轨(6)组合,实现另一手爪(3)的直线运动,通过步进电机(1)
旋转,可运动的手爪(3)做往复运动,实现一对手爪的开合运动。
7.根据权利要求1所述的机械手,其特征在于:在所述末端执行器(10)上设置相机
(8)和距离传感器(9)。
8.根据权利要求1所述的机械手,其特征在于:所述机械手有三个自由度,分别为
X轴平移自由度、Z轴平移自由度、Z轴旋转自由度。
9.根据权利要求8所述的机械手,其特征在于:所述垂直滑轨(7)可使所述水平滑轨
(11)在Z轴方向移动,从而带动所述末端执行器(10)在Z轴方向移动;所述旋转台
13可使整个机械臂围绕Z轴360度的旋转,从而带动所述末端执行器(10)围绕Z轴
旋转,所述机械臂由所述旋转台、所述垂直滑轨和所述平滑轨构成;所述水平滑轨
(11)可使所述末端执行器(10)在X轴方向移动。
10.根据权利要求1至9任意一个权利要求所述的机械手,其特征在于:所述葡萄
套袋机械手由控制系统进行控制。
说明书
技术领域
本发明属于现代农业装备技术领域,特别涉及一种葡萄套袋机械手。
背景技术
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