电气FANUC机器人的通讯.docx

FANUC机器人的通讯

FANUC机器人的通讯

-------PROFIBUS-DPDEVICENET

本文主要以FANUC机器人为中心，介绍FANUC机器人与SIEMENSPLC的PROFIBUS-DP通讯以及FANUC机器人与FRONIUS焊机的DEVICENET通讯。

一、FANUC机器人与SIEMENSPLC的PROFIBUS-DP通讯

硬件准备

本文采用的PLC为S7-300CPU317-2PN/DP，FANUC机器人型号为，以PLC为主站，FANUC机器人为从站，通过DP线连接。FANUC机器人的PROFIBUS-DP通讯板卡处连接如下图所示。

软件设置(1)PLC组态

组态主站系统后，在DP网上挂上FANUC机器人并组态通讯区。a)站号分配

b)I/O地址分配:采用默认的8ByteOut10ByteIn，起始地址无重复占用即可

(2)机器人示教盒设置 a)站地址设置

进入菜单-6设置-1PROFIBUS-ENTER。

将3站地址设置成与PLC组态时的地址一致，并将6单次报错设为禁用。注：在未进行DP通讯前，若要使机器人动作，6单次报错应设为启用。

波特率设置

按下F3进入[其他]-选择总站参数

参数中的波特率应与PLC组态中的传输速度一致，若需修改，可通过F4[选择]进行更改。

I/O分配设置

进入菜单-I/O-数字-ENTER

PLC从站组态时地址分配为8ByteOut，因此机器人中只需使用DI[1-64]，将机架设置为67，插槽为1，开始为1。

注：PLC的输出(OUT)相当于机器人的输入(IN)，插槽67代表PROFIBUS-DP通讯。按F3IN/OUT切换至DO设置，同理，PLC从站组态时地址分配为10ByteIn，因

此机器人中只需使用DO[1-80]。

重新设置I/O地址后图中状态一栏显示PEN表明设置正确为可用状态，此时应重启控制器，激活设置。状态栏显示ACTIV时为可用并已激活，UNASG为不可用。

硬件准备在进行FANUC机器人与FRONIUS焊机通讯之前，应确保所有电缆连接正确，机器人与焊机之间的端子连接如下表所示焊机D-NET板控制器至此

硬件准备

在进行FANUC机器人与FRONIUS焊机通讯之前，应确保所有电缆连接正确，机器人与焊机之间的端子连接如下表所示

焊机D-NET

板

控制器

24V

信号

屏蔽

信号

0V

1

2

3

4

5

红

白

灰

蓝

黑

123

1

2

3

4

5

1)同时按住前一页

、后一页

，并开机，进入3控制启动。

D-NET板

注：在端子2与4，白与蓝之间应加一个120欧的电阻。见下图。

控制器D-NET板的24V供电可从外部引入，也可从控制器内的24V接入。另外焊机D-NET板还需给其他模块供电，如下图所示。

b)拨码

i)机器人控制器D-NET板拨码

拨码开关总共6位，各位置可选拨码情况如下表所示，本文采用的是地址81的拨码方式。

地址

Switch1

Switch2

Switch3

Switch4

Switch5

Switch6

81

Off

Off

Off

Off

Off

Off

82

Off

Off

Off

Off

Off

On

83

Off

Off

Off

Off

On

Off

84

Off

Off

Off

Off

On

On

注：拨码前4位置Off为FRONIUS焊机通讯，前4位置On为林肯焊机通讯。ii)焊机D-NET板拨码

根据实际需要对下图拨码旋钮进行拨码，S520旋钮为个位，S521旋钮为十位，如图拨码地址为11。

2.软件设置

2.软件设置

进入控制启动之后的画面如下：2)修改1F编号，可任意命名。

光标移至6焊机制造商通过F4[选择]修改为1Fronius。若无Fronius选项说明系统未预装Fronius焊机软件包，应重装系统。

光标移至7焊机通过F4[选择]修改为TS/TPSwithDNet。输入焊机D-NET板拨码号码，需与之前设置的号码相同。

可指定通讯I/O地址起始位置，也可不指定，进行自动配置。系统会自动对两个信号进行置反，选择确定即可。

光标移至8多个焊接条件处理，通过F4设为启用。

进入菜单-4变量

按住示教盒中的能分别进行送丝、回丝动作。选择变量59$AWEPCR并进入继续进入

按住示教盒中的

能分别进行送丝、回丝动作。

修改变量13$AE_CHK_DI为FASLE

按功能键-1