五轴中低速点胶机器人伺服控制系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN102830642A

(43)申请公布日2012.12.19

(21)申请号CN201210361937.2

(22)申请日2012.09.26

(71)申请人苏州工业园区职业技术学院

地址215000江苏省苏州市工业园区若水路1号

(72)发明人张好明王应海袁丽娟

(74)专利代理机构苏州广正知识产权代理有限公司

代理人刘述生

(51)Int.CI

G05B19/042

B05C5/00

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

五轴中低速点胶机器人伺服控制系

统

(57)摘要

本发明在单片的单片机中引入

LM629芯片，形成基于单片机+LM629的

双核处理器，充分考虑电池在这个系统的

作用，把五轴中低速点胶机器人伺服控制

系统中工作量最大的五轴伺服系统交给

LM629芯片控制，充分发挥LM629芯片数

据处理速度较快的特点，而人机界面模

块、路径读取模块、轨迹参数预设模块、

在线输出模块、数据存储模块以及I/O控

制模块等功能交给单片机控制，这样就实

现了单片机与LM629芯片的分工，把单片

机从繁重的工作量中解脱出来，防止点胶

机器人失控，抗干扰能力大大增强。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1.一种五轴中低速点胶机器人伺服控制系统，其特征在于，包括电池、交流电源、

第一信号处理器、第二信号处理器、处理器单元、第一高速直流电机、第二高速直

流电机、第三高速直流电机、第四高速直流电机、第五高速直流电机以及点胶机器

人，所述的第一信号处理器通过交流电源或者电池单独提供电流驱动所述的处理器

单元，所述的处理器单元分别发出第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号、

第四控制信号和第五控制信号，所述的第一控制信号、第二控制信号、第三控制信

号、第四控制信号和第五控制信号分别控制所述的第二高速直流电机、第一高速直

流电机、第三高速直流电机、第四高速直流电机和第五高速直流电机，通过所述的

第一高速直流电机的第二控制信号、通过所述的第二高速直流电机的第一控制信号、

通过所述的第三高速直流电机的第三控制信号、通过所述的第四高速直流电机的第

四控制信号和通过所述的第五高速直流电机的第五控制信号经过第二信号处理器合

成之后，控制点胶机器人的运动，其中，所述的处理器单元为一双核处理器，包括

单片机和LM629芯片，且单片机和LM629芯片之间实时进行数据交换和调用，所

述的LM629芯片包括第一LM629芯片、第二LM629芯片、第三LM629芯片、第

四LM629芯片和第五LM629芯片。

2.根据权利要求1所述的五轴中低速点胶机器人伺服控制系统，其特征在于，所述

的处理器单元还包括设于单片机和LM629芯片的上位机系统和运动控制系统，所

述的上位机系统包括人机界面模块、路径读取模块、轨迹参数预设模块以及在线输

出模块，所述的运动控制系统包括五轴伺服控制模块、数据存储模块以及I/O控制

模块，其中，单片机用于控制人机界面模块、路径读取模块、轨迹参数预设模块、

在线输出模块、数据存储模块以及I/O控制模块，LM629芯片用于控制伺服控制模

块。

3.根据权利要求1所述的五轴中低速点胶机器人伺服控制系统，其特征在于，所述

的LM629芯片内部还包括运动梯形图发生器，所述的运动梯形图发生器用于生成

速度运动梯形图，其包含的面积就是点胶机器人五个马达要运行的距离。

4.根据权利要求1所述的五轴中低速点胶机器人伺服控制系统，其特征在于，所述

的LM629芯片内部还包括电机位置解码器，所述的电机位置解码器用于解读点胶

机器人的位置数据。

5.根据权利要求1所述的五轴中低速点胶机器人伺服控制系统，其特征在于，所述

的LM629