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第38卷第4期

2022年8月Electro-MechanicalEngineering·先进机器人技术专栏·

DOI:10.19659/j.issn.1008–5300.2022.04.002

触觉传感器与电子皮肤研究进展

朱盛鼎，陈冬冬，雷静桃

（上海大学机电工程与自动化学院，上海200444）

摘要：触觉传感器是机器人与环境交互的重要元件，是机器人与环境之间不可或缺的介质。近年来，触觉传感

器在医疗设备、生物力学、健康监测等领域的应用成为研究热点。文中回顾了过去50年来国内外机器人触觉传

感技术的研究情况及成果，介绍了不同传感机理的触觉传感器及其特点以及仿生触觉传感器电子皮肤的研究现

状，指出了触觉传感器全柔性化、多功能化、自供电的未来发展方向。

关键词：机器人触觉；触觉传感器；多功能；仿生研究；电子皮肤

中图分类号：TH122文献标识码：A文章编号：1008–5300(2022)04–0004–06

ResearchProgressofTactileSensorandElectronicSkin

ZHUShengding,CHENDongdong,LEIJingtao

(SchoolofMechatronicEngineeringandAutomation,ShanghaiUniversity,Shanghai200444,China)

Abstract:Thetactilesensorisanimportantpartoftheinteractionbetweentherobotandtheenvironment.

Itisalsoanindispensablemediumbetweentherobotandtheenvironment.Inrecentyears,theapplication

oftactilesensorsinmedicalequipment,biology,healthmonitoringandotherfieldshasbecomearesearch

hotspot.Thedevelopmentofrobotictactilesensingtechnologyinthepast50yearsisreviewed,incombination

withdomesticandforeignresearchresults.Severaltactilesensorswithdifferentsensingmechanismsandtheir

characteristicsandthecurrentresearchonbionictactilesensorelectronicskinareintroducedinthispaper.

Thefuturedevelopmentdirectionoftactilesensorswithfullflexibility,multifunctionandself-powersupplyis

putforward.

Keywords:robotictactile;tactilesensor;multifunction;bionicresearch;electronicskin

引言

传感器进行研究。

机构设计、传感、控制、人工智能和人机交互技术机器人触觉传感器的研究始于20世纪70年代，随

[5]

是支撑机器人技术的5项关键技术。其中传感技术是着机器人技术的发展而发展。科研人员对传感器

机器人感知环境的基础[1–2]，它与控制技术和人机交的结构设计、传导机制等进行了大量研究。有基于电

互技术密切相关，