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常见通讯指令湖南科技
职业学院
2.4常见通讯指令
2.4常见通讯指令
（1）TPErase-擦除在FlexPendant示教器上印刷的文本
•TPErase（FlexPendantErase）为，用于清除FlexPendant示教器的显示内容。
无变元。
例1
TPErase;
TPWriteExecutionstarted;
写入Executionstarted前，清除FlexPendant示教器显示。
2.4常见通讯指令
（2）TPWrite-写入FlexPendant示教器
•TPWrite（FlexPendantWrite）用于在FlexPendant示教器上写入文本。可将特定
数据的值同文本一样写入。
•变元：TPWriteString[\Num]|[\Bool]|[\Pos]|[\Orient]|[\Dnum]
String[\Num][\Bool][\Pos][\Orient][\Dnum]
•数据类型：•Numeric•Boolean•Position•Orientati•Numeric
string数据类型：数据类型：数据类型：on数据类型：
有待写入numboolpos数据类型：dnum
的文本字将在文本将在文本将在文本orient将在文本
符串（每字符串后字符串后字符串后将在文本字符串后
行40个写入其数写入其逻写入其位字符串后写入其数
字符，最值的数据。辑值的数置的数据。写入其方值的数据。
多80个据。位的数据。
字符）。
2.4常见通讯指令
例1
TPWriteExecutionstarted;
在FlexPendant示教器上写入文本Executionstarted。
例2
TPWriteNoofproducedparts\Num:reg1;
如果reg1保存值5，则在FlexPendant示教器上写入文本Noofproducedparts5。
2.4常见通讯指令
例3
VARstringmy_robot;
...
my_robot:RobName();
IFmy_robotTHEN
TPWriteThistaskdoesnotcontrolanyTCProbot;
ELSE
TPWriteThistaskcontrolsTCProbotwithname+my_robot;
ENDIF
将本程序任务控制的TCP机械臂的名称写入FlexPendant示教器。如果未控制任何
TCP
机械臂，则写入：本任务未控制机械臂。
2.4常见通讯指令
（3）TPReadNum-从FlexPendant示教器读取编号
•TPReadNum（FlexPendantReadNumerical）为，用于从FlexPendant示教器读
取编号。
例1
TPReadNumreg1,Howmanyunitsshouldbeproduced?;
将文本Howmanyunitsshouldbeproduced?写入FlexPe
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