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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书
(10)申请公布号CN102830641A
(43)申请公布日2012.12.19
(21)申请号CN201210361932.X
(22)申请日2012.09.26
(71)申请人苏州工业园区职业技术学院
地址215000江苏省苏州市工业园区若水路1号
(72)发明人张好明王应海贡亚丽
(74)专利代理机构苏州广正知识产权代理有限公司
代理人刘述生
(51)Int.CI
G05B19/042
B05C5/00
权利要求说明书说明书幅图
(54)发明名称
三轴全自动高速点胶机器人伺服控
制系统
(57)摘要
本发明在单片的DSP处理器中引入
FPGA处理器，形成基于DSP+FPGA的双
核处理器，此处理器把原有的单片机实现
的多控制器系统集中设计，并充分考虑电
池在这个系统的作用，实现单一控制器同
步控制三轴的功能，把三轴全自动高速点
胶机器人伺服控制系统中工作量最大的三
轴伺服系统交给FPGA处理器控制，充分
发挥FPGA处理器数据处理速度较快的特
点，而人机界面模块、路径读取模块、在
线输出模块、数据存储模块、I/O控制模块
以及图像采集处理单元等功能交给DSP处
理器控制，这样就实现了DSP处理器与
FPGA处理器的分工，把DSP处理器从繁
重的工作量中解脱出来，抗干扰能力大大
增强。
法律状态
法律状态公告日法律状态信息法律状态
权利要求说明书
1.一种三轴全自动高速点胶机器人伺服控制系统，其特征在于，包括电池、交流电
源、第一信号处理器、第二信号处理器、处理器单元、第一高速直流电机、第二高
速直流电机、第三高速直流电机以及点胶机器人，所述的第一信号处理器通过交流
电源或者电池单独提供电流驱动所述的处理器单元，所述的处理器单元分别发出第
一控制信号、第二控制信号和第三控制信号，所述的第一控制信号、第二控制信号
和第三控制信号分别控制所述的第二高速直流电机、第一高速直流电机和第三高速
直流电机，通过所述的第一高速直流电机的第二控制信号、通过所述的第二高速直
流电机的第一控制信号和通过所述的第三高速直流电机的第三控制信号经过第二信
号处理器合成之后，控制点胶机器人的运动，所述的处理器单元还连接至图像采集
处理单元。
2.根据权利要求1所述的三轴全自动高速点胶机器人伺服控制系统，其特征在于，
所述的处理器单元为一双核处理器，包括DSP处理器、FPGA处理器以及设于
DSP处理器和FPGA处理器的上位机系统和运动控制系统，所述的上位机系统包
括人机界面模块、路径读取模块以及在线输出模块，所述的运动控制系统包括伺服
控制模块、数据存储模块、I/O控制模块以及图像采集处理单元，其中，DSP处理
器用于控制人机界面模块、路径读取模块、在线输出模块、数据存储模块、I/O控
制模块以及图像采集处理单元，FPGA处理器用于控制伺服控制模块，且DSP处
理器及FPGA处理器之间实时进行数据交换和调用。
3.根据权利要求2所述的三轴全自动高速点胶机器人伺服控制系统，其特征在于，
所述的伺服控制模块还包括转换模块，所述的转换模块用于把数字信号转换成模拟
信号。
4.根据权利要求2所述的三轴全自动高速点胶机器人伺服控制系统，其特征在于，
所述的伺服控制模块还包括编码器模块，所述的编码器模块用于检测点胶机器人的
实际转速，判断是否符合速度要求，是否过快或过慢，并发出控制信号。
5.根据权利要求2所述的三轴全自动高速点胶机器人伺服控制系统，其特征在于，
所述的伺服控制模块还包括电流模块，所述的电流模块用于调整电池的供电功率达
到点胶机器人需要的范围。
6.根据权利要求4所述的三轴全自动高速点胶机器人伺服控制系统，其特征在于，
所述的伺服控制模块还包括速度模块，所述的
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