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知识点4：POS系统对地定位的主要误差源1.传感器误差GPS误差主要包括卫星钟差、星历误差、大气电离层误差、观测噪声、多路径效应、接收机钟误差，如右图所示。IMU姿态测量误差主要包括元件误差、安装误差、初始条件误差、原理误差、外干扰误差。GPS/IMU的卡尔曼滤波误差。
2.时间同步误差机载GPS、IMU及航摄仪的工作是相互独立的，GPS信号的历元时刻ti与航摄仪的曝光时刻tj往往不同步。由于飞机航速较大，很小的时间偏移会造成较大的距离误差；同时，航摄仪曝光脉冲记录的IMU姿态参数也会由于时间不同步而存在误差，从而影响定位精度。一般认为，飞机在航空摄影的较短时间内是匀速飞行的，可以采用线性内插或低阶多项式拟合的方法来消除时间偏移。试验表明，如果GPS信号接收机的数据更新频率大于1次/s，由两个相邻GPS历元ti和ti+1（titjti+1）的天线位置线性内插出的tj时刻天线位置，可以满足航空摄影测量的精度要求。知识点4：POS系统对地定位的主要误差源
3.系统校准误差由于直接传感器定向不利用地面控制点，而仅仅是通过投影中心外推获得地面点坐标的，因此系统校正是进行传感器定向不可缺少的一项主要工作。系统校正的精确程度将极大地影响所获得的地面点坐标精度，右图为IMU与传感器系统校准情况。由此，在实际作业中，对于系统校正必须给予充分的重视。系统校正分为两个部分：单传感器校正和传感器间的校正。知识点4：POS系统对地定位的主要误差源
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