机器人电阻点焊技术方案.docx

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第一章系统方案介绍：

前言：

机器人技术作为先进制造技术的典型代表和主要技术手段，在提升企业技术水平，稳定产品质量，提高生产效率，实现文明生产等方面具有重大作用。工业机器人作为现代制造业主要的自动化装备，已广泛应用于汽车、摩托车、工程机械、电子信息、家电、化工等行业，主要用于完成焊接、装配、搬运、加工、喷涂和码垛等复杂作业。

随着国内汽车行业的迅猛发展，工业机器人的应用也越加广泛。机器人点焊工作站作为一个灵活、可靠、通用的点焊柔性加工单元，只需通过简单的机器人程序调整及工作参数、焊枪及夹具的更改就可以应用于不同的产品焊接。

焊接对象及要求：

焊接对象：

工件材料：Q235，板厚1。

要求：机器人点焊，成形美观，工件尺寸符合图纸要求。3.焊接工艺及方式：

焊接工艺：双面单点机器人自动焊接。

焊接方式：

工件及机器人固定，机器人依次完成各自工件的自动焊接；3）工艺布局：

采用叁工位结构形式，点焊机器人安装于中央，左中右各分布3套焊接夹具，焊接及装卸工件交替工作，提高工效。

工作过程：在左工位夹具处装件，定位夹紧后按下就绪钮，在操作台上启动，

机器人对左工位的工件按预先编定的程序进行各位置的自动焊接，同时在右工位及前工位夹具处装件，完成定位夹紧后按下就绪钮待命，机器人完成左工位焊接，收到右工位及前工位就绪信号，自动转到右工位及前工位进行焊接，如此交替循

环工作。占地约5×6米。

生产节拍：

机器人单点焊接时间（含预压、加压、焊接、维持）：1.5秒；单点寻位及行走时间：1.5秒；工位换位时间2秒。

4秒/点，多工位，装卸件不计时。

关于对用户水、电、气及场地环境等的要求：

1）电源:

机器人及控制柜电源：3相380VAC±10%/50HZ，15KVA。2）气源:

压缩空气清洁干燥，工作气压不低于0.5Mpa，流量不低于1立方米/min。汽缸驱动用压缩空气排放：直接向大气排放。

冷却水:

清洁无杂物的中性水，流量不低于16L/min，进水压力不小于0.3Mpa，进回水压力差不小于0.2Mpa，进水温度不高于30°C。

场地环境:

环境温度: 0～45°C

湿度:≦75%；75%～95%短期（1个月内，不能有结露现象）；震动值: 0.5G以下

安装地面：安装地面为水泥混凝土地面，厂房地坪载荷：5T/M2。6.作业步骤:

人工上件，人操作气阀，气动夹具夹紧。

人按双手按钮，机器人使用气动焊钳自动进行焊接。(3)人工取下工件。

定位精度：±0.3mm

安全对策:

机器人工作范围内，禁止操作者进入，禁止操作者和机器人在共同作业地域内同时工作。

机器人焊接工位的作业区域周围设置安全围栏及安全门设备。

进入安全围栏作业的人员必须进行安全培训，安全围栏出入口的安全开关的作用和动作视同紧急停止。

系统各可操作的控制器设置在安全围栏以外。

机器人的自动启动、再启动和手动操作时，必须确认必要的操作条件。

水和压缩空气管道内的压力非常高，管道等处拆卸时应事先将其内的压力释放。

机器人仿真的作用：

1．将夹具、工件的三维形状、焊钳的三维形状、焊点位置数据等输入仿真软件。

2，自动干涉检查。

检查出机器人、焊钳、工件等之间的相互干涉。

通过使电脑里的虚拟机器人动作，示教机器人，及离线编程。可以检查机器人的路径、动作时间。

意义：1．焊钳设计非常成功，在调试过程中，焊钳没有进行改动。

焊点规划合理。完全按设计的工艺卡进行焊接。

缩短了工程周期。第二章系统组成：

机器人焊接工作站主要由机器人系统、焊接系统、水气控制、控制系统、夹具、工作站附件等组成。

系统具有技术先进、功能完善、适应性强、可靠性高的特点，能有效地提高焊接质量和一致性，减轻操作者的劳动强度，提高生产效率。

序号项目内容

序号

项目

内容

数量

备注

R2000iB/165F机器人本体、机器人控制器

机器人系统

R-30IA、示教器、防碰撞软件、SpotTool应

1套

日本发那科

1

用软件。

2

焊接系统

机器人走线装置X型气动焊钳（含焊接变压器）焊接控制器ST21

点焊控制器编程器TP-NET

1套

1套

1套

1套

RSP

电溶南京小原南京小原

电极打磨器CD-D-A

1套

极动

电极打磨器刀架组合

1套

极动

气动三联件、电磁气阀

1套

SMC

3

水气控制

循环水冷检测系统（含机械式水流量开关）

1套

RSP

水、气橡胶管及接头

1套

外购

使用PMC软件、操作箱（含5.7寸触摸屏）、

门开关1个、3套窗口上下件保护（各使用3

4 控制系统 套对射式传感器）、3套