多自由度液动上下料机械手设计（全套，CAD有图）.doc

本科生毕业设计 多自由度液动上下料机械手设计 ——腰、肩与手爪部分 Multi-degree freedom hydraulic manipulator designed for Loading and unloading ——the part of Waist, shoulder and gripper 学生姓名 钟志强 所在专业 机械设计制造及其自动化 所在班级 机制1044班 申请学位 工学学士 指导教师 俞国燕 职称 副教授 副指导教师 刘峰 职称 副教授 答辩时间 2008 年 6 月 10 日  目 录 设计总说明 III introduction III 1 绪论 3 1.1 课题的来源分析 3 1.2 工业机器人国内外发展状况、发展水平与存在问题 错误！未定义书签。 1.3 本设计的目的和意义 错误！未定义书签。 1.4 本设计的主要内容及其任务要求 错误！未定义书签。 2 机械手的总体设计 错误！未定义书签。 2.1 确定基本技术参数 错误！未定义书签。 2.1.1 机械手机构类型的选择 错误！未定义书签。 2.1.2 额定负载 错误！未定义书签。 2.1.3 工作范围 错误！未定义书签。 2.1.4 驱动方案的设计 错误！未定义书签。 2.1.5 控制系统的选择 错误！未定义书签。 2.1.6 机械手的主要参数列表 错误！未定义书签。 2.2 机械手运动学分析 错误！未定义书签。 2.2.1 概述 错误！未定义书签。 2.2.2 机械手运动学方程的建立 错误！未定义书签。 2.2.3 各杆坐标系的确定 错误！未定义书签。 2.2.4 运动矩阵的建立 错误！未定义书签。 2.2.5 机械手的运动过程分析 错误！未定义书签。 3 机械手部件设计 错误！未定义书签。 3.1 机身升降机构设计 错误！未定义书签。 3.1.1 机身垂直升降运动驱动力的计算 错误！未定义书签。 3.1.2 升降缸的设计 错误！未定义书签。 3.2 机身回转机构设计 错误！未定义书签。 3.2.1 机身回转运动驱动力矩的计算 错误！未定义书签。 3.2.2 回转缸设计 错误！未定义书签。 3.3 手爪机构的设计 错误！未定义书签。 3.3.1 手爪的形状和分类 错误！未定义书签。 3.3.2 设计时应考虑的问题 错误！未定义书签。 3.3.3 手爪夹紧缸的设计 错误！未定义书签。 4 液压系统设计及其系统分析 错误！未定义书签。 4.1 液压系统设计 错误！未定义书签。 4.2 机身伺服液压控制系统动态参数的计算 错误！未定义书签。 4.2.1 确定升降缸的控制系统传递函数 错误！未定义书签。 4.2.2 升降缸的液压油路稳定性分析 错误！未定义书签。 5 机械手的控制设计 错误！未定义书签。 5.1 控制器的选择 错误！未定义书签。 5.2 控制系统的特点及对控制功能的基本要求 错误！未定义书签。 5.3 可编程序控制器的使用步骤 错误！未定义书签。 5.4 可编程序控制器控制方案及工作过程 错误！未定义书签。 5.4.1 系统简介 错误！未定义书签。 5.4.2 控制系统的总体设计 错误！未定义书签。 5.4.3 机械手的工作流程 错误！未定义书签。 6 机身主要部位强度较核 错误！未定义书签。 6.1 回转缸轴的强度较核 错误！未定义书签。 6.2 回转缸轴选用轴承的强度较核 错误！未定义书签。 7 机械手运行时应采取的安全措施 错误！未定义书签。 7.1 安全要求 错误！未定义书签。 7.2 实施方法 错误！未定义书签。 结 论 3 鸣 谢 3 参考文献 3  设计总说明 随着技术的发展与进步，机械手在工业现场中的应用也越来越广泛，它可以有效提高劳动生产率、产品质量和经济效益，减轻工人劳动强度。本文由此对四自由度的棒料液压搬运机械手进行了设计。 所设计机械手属于 关键词：机械手；圆柱坐标；机身；手爪；液压系统  introduction With the development and improvement of technology, application of robot in industrial becomes more and mo the parameters of the hydraulic cylinders, and the rod to check the stability of the design of the robots hydraulic system, Drawing a manipulator of the hydraulic system schematics, while the main manipulator of the fusel